[发明专利]一种桶装溶液全自动吸料机及吸料方法

说明书

本发明涉及吸料装置技术领域，具体为一种桶装溶液全自动吸料机及吸料方法，其能够实现自动化吸料，降低劳动强度，提高效率，同时本发明还提供了对应的吸料方法，其包括吸料管，其特征在于，其还包括工业机器人，所述工业机器人的机械臂上安装有开盖吸料一体工装，所述开盖吸料一体工装包括开内盖工装和料管夹持工装，所述料管夹持工装包括料管夹爪，所述开内盖工装包括连接伺服电机的旋转块，所述旋转块外形与容器的内盖上卡槽对应，所述旋转块端面开设有真空吸盘。

技术领域

本发明涉及吸料装置技术领域，具体为一种桶装溶液全自动吸料机及吸料方法。

背景技术

对于桶装容器来说，当需要对其进行上料时，一般有两种方式，一种是将桶装容器先开盖再抬起，倾斜后将溶液倒出，这种方式对于重量轻、体积小的容器操作比较方便，但是溶液倒出过程中容易造成溅出或滴漏，而且无法将溶液倒干净，会有残留；另一种是将桶装容器开盖后，使用吸料管伸入容器内进行吸料，这种方式适用于重量或者体积大的容器，因为对其本身进行操作不便，常规操作需要人工将容器的盖子取下，当存在外盖和内盖时，如图1所示，还需要借助工具进行开盖，开盖后再将吸料管手动伸入容器内进行吸料，劳动强度大，整体操作效率低。

发明内容

为了解决现有人工操作进行吸料时劳动强度大，效率低的问题，本发明提供了一种桶装溶液全自动吸料机，其能够实现自动化吸料，降低劳动强度，提高效率，同时本发明还提供了对应的吸料方法。

其技术方案是这样的：一种桶装溶液全自动吸料机，其包括吸料管，其特征在于，其还包括工业机器人，所述工业机器人的机械臂上安装有开盖吸料一体工装，所述开盖吸料一体工装包括开内盖工装和料管夹持工装，所述料管夹持工装包括料管夹爪，所述开内盖工装包括连接伺服电机的旋转块，所述旋转块外形与容器的内盖上卡槽对应，所述旋转块端面开设有真空吸盘。

其进一步特征在于，所述开盖吸料一体工装还包括开外盖工装，所述开外盖工装包括固定夹爪和连接外盖开盖气缸的活动夹爪；

所述料管夹爪包括一对料管上夹爪和一对料管下夹爪，所述料管上夹爪和所述料管下夹爪分别连接夹爪气缸；

所述料管上夹爪之间、所述料管下夹爪之间设置有复位弹簧，所述夹爪气缸固定于料管夹持架上，所述料管夹持架上安装有滑轨，所述料管上夹爪和所述料管下夹爪上均安装有与所述滑轨配合的滑块；

所述开盖吸料一体工装通过快换盘连接所述工业机器人的机械臂，所述吸料管一端连接软管，所述软管软卷于卷盘上；

所述工业机器人旁设置有内盖放置盒和外盖放置盒；

所述工业机器人的机械臂上安装有用于识别容器上外盖和内盖的视觉机构。

一种桶装溶液全自动吸料方法，其特征在于，其包括以下步骤：

（1）工业机器人的机械臂驱动开内盖工装上的旋转块插入容器的内盖上卡槽内；

（2）伺服电机驱动旋转块转动带着内盖一起转动后拧开，真空吸盘吸附住内盖，工业机器人的机械臂动作将内盖从容器上取走；

（3）料管夹持工装上的料管夹爪抓取吸料管伸入容器内进行吸料；

（4）当容器内溶液量小于总量的5%时，真空吸盘吸附住容器的顶盖，工业机器人的机械臂动作带着容器倾斜后继续吸料；

（5）吸料完成后，容器复位，真空吸盘松开容器的顶盖，吸料管从容器内取出。

其进一步特征在于，步骤（1）前增加开外盖步骤：工业机器人的机械臂驱动开外盖工装移至容器的外盖边缘，外盖开盖气缸驱动活动夹爪配合固定夹爪夹住外盖边缘，工业机器人的机械臂动作带动外盖从容器上取下；

外盖和内盖从容器上取下后分别放入外盖放置盒和内盖放置盒；