[发明专利]一种非最小相位运动系统逆模型前馈频域计算方法

权利要求书

1.一种非最小相位运动系统逆模型前馈频域计算方法，其特征在于：所述方法具体为：

对于含有非最小相位零点的系统模型，分别使用预驱动、后驱动方法向前、向后延拓拟跟踪的参考运动轨迹r，得到其中，r＝[r[0],r[1],...,r[N-1]]，延拓后变为这里表明拟跟踪参考运动轨迹序列含有N个采样点，r[0]是r的第1个采样值，为r的起点值，r[N-1]是r的第N个采样值，为r的终点值；延拓后的参考运动轨迹含有个采样点，有

后驱动分为两个阶段，即后驱动-1和后驱动-2；

设定N_pr、N_po-1、N_po-2分别为预驱动、后驱动-1和后驱动-2的长度，则

在预驱动和后驱动-2阶段，中元素选取为r的起点值，即对于0≤k＜N_pr和

在后驱动-1阶段，中元素选取为r的终点值，即对于

在预驱动之后以及后驱动之前的时间范围内，参考运动轨迹保持不变，即其中，代表从第N_pr+1个元素到第N_pr+N个元素的序列片段；

通过考察系统足够长度的离散频率响应的逆，即确定所需的N_pr和N_po-2的值；

选取N_po-1足够大，使得后驱动-1和后驱动-2衔接处参考运动轨迹突变的影响尽可能小；

计算其中，代表所包含实数序列的离散傅里叶变换或所包含系统的离散频率响应，其结果都是长度为的复数序列，代表所包含复数序列的离散傅里叶逆变换，其结果是长度为的实数序列，./是两个序列各元素一一对应相除的符号；即为计算得到的逆模型前馈控制输入；

对于最小相位系统，需设置预驱动长度N_pr为0。

2.根据权利要求1所述的一种非最小相位运动系统逆模型前馈频域计算方法，其特征在于：所述方法适用于自身稳定的或可通过反馈控制稳定的线性定常系统，并且要求系统模型在复平面不含有单位圆上的零点。

3.根据权利要求1所述的一种非最小相位运动系统逆模型前馈频域计算方法，其特征在于：所述方法适用于单入单出系统或多入多出线性定常系统。