[发明专利]一种架空输电线路异物清除装置、机器人及方法

权利要求书

1.一种架空输电线路异物清除装置，其特征在于，包括：

进给部；

夹持部，其用于夹持异物，当所述夹持部夹紧异物后可形成夹持内腔，所述夹持内腔的边缘设置有防滑层；

切割部，其与所述进给部相连，用于在所述进给部的作用下沿所述夹持内腔直线运动，以对所述夹持内腔内的异物进行反复切割；

所述夹持部包括摆动轴、摆动指和固定指；

所述固定指包括第二指架、第二防滑层、第二导向指和直线滑块；所述第二指架为沿水平方向的中空结构，所述第二防滑层分别固定在第二指架中空位置的上下两侧；所述直线滑块固定在第二指架末端的外侧；所述第二导向指固定在第二指架顶端；

所述进给部包括依次相连的第二驱动机构、曲柄连杆机构和滑动机构，所述切割部固定在滑动机构上，所述第二驱动机构用于驱动曲柄连杆机构带动滑动机构移动，从而带动切割部进行给进动作；

所述滑动机构包括滑块座和直线滑轨，所述滑块座固定在直线滑轨的前端；

所述切割部包括第三驱动机构和锯片，所述锯片可穿过所述夹持内腔，且在第三驱动机构的驱动下沿所述夹持内腔反复运动。

2.如权利要求1所述的架空输电线路异物清除装置，其特征在于，所述摆动轴穿设在摆动指末端，所述摆动轴与第一驱动机构相连，用于在第一驱动机构的驱动下自由转动，以使得所述摆动指和固定指可闭合形成夹持内腔。

3.如权利要求2所述的架空输电线路异物清除装置，其特征在于，所述摆动指包括第一指架、第一防滑层和第一导向指；所述第一指架为沿水平方向的中空结构；所述第一防滑层分别固定在第一指架中空位置的上下两侧；所述第一导向指固定在第一指架顶端，用于归拢异物。

4.如权利要求1所述的架空输电线路异物清除装置，其特征在于，所述摆动指和固定指在非工作状态下呈V字型结构。

5.如权利要求1所述的架空输电线路异物清除装置，其特征在于，所述固定指和摆动轴位于上连接板和下连接板之间，所述摆动轴分别与上连接板和下连接板铰接。

6.如权利要求1所述的架空输电线路异物清除装置，其特征在于，所述固定指固定在支撑板上，所述支撑板设置在上连接板和下连接板之间。

7.一种架空输电线路作业机器人，其特征在于，其机械臂末端搭载有如权利要求1-6中任一项所述的架空输电线路异物清除装置。

8.一种架空输电线路异物清除方法，其特征在于，包括：

调整如权利要求1-6中任一项所述的架空输电线路异物清除装置的位姿，逐渐靠近悬挂的异物；

夹持部处于闭合状态形成夹持内腔，且在防滑层的作用下夹紧异物；

进给部驱动切割部沿夹持内腔直线运动，以对夹持内腔内的异物进行反复切割，达到清除异物的目的。