[发明专利]一种架空输电线路异物清除装置、机器人及方法

说明书

本发明属于输电线路机器人技术领域，提供了一种架空输电线路异物清除装置、机器人及方法。其中，该装置进给部；夹持部，其用于夹持异物，当所述夹持部夹紧异物后可形成夹持内腔，所述夹持内腔的边缘设置有防滑层；切割部，其与所述进给部相连，用于在所述进给部的作用下沿所述夹持内腔直线运动，以对所述夹持内腔内的异物进行反复切割。本发明解决了异物柔软特性造成的机械臂大幅度运动进行拖拽的难题，降低了线路机器人及作业臂的机械机构及控制要求。

技术领域

本发明属于输电线路机器人技术领域，尤其涉及一种架空输电线路异物清除装置、机器人及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

架空输电线路的安全运行直接关系到电网整体运行的安全，架空线路直接暴露于外界环境中，输电线常常会出现有异物缠绕的情况，常见的异物有塑料薄膜、气球、布料等，输电线上缠绕上异物后很容易导致线路短路的问题，严重威胁到供输电的安全，因此需要运维人员及时对架空线路上的异物进行处理。通常工作人员在日常巡视时发现输电线上缠绕有异物，若架设高度较低的输电线，多数情况都利用绝缘操作杆或运维人员直接对异物进行清除，清除异物较为困难，且用时较长。另外，户外架设的输电线一般高度都很高，如果人工进行清除，就需要断电或采取带电作业方式进行，流程繁琐，用时较长，高空作业风险大，且对设备的稳定运行造成了负面影响。

目前，研制输电线路人工清除异物的工具较多，而适用于线路带电作业机器人的自动化程度较高的异物清除工具较少。现有的输电线路异物清除作业工具主要包括：包括举升机构、电锯清除机构及电热清除机构。在进行可燃异物清除时，利用电热清除机构上的电阻丝加热，清除异物；这种清除方式在高空、野外进行，对机器人的性能要求非常高，需要机器人提供较高的功率，影响机器人的供电系统、电池、整体重量等，从而其体积、重量难以控制，实现起来难度较大。在对切割异物进行清除作业时，先由左右夹持臂将异物夹紧，利用电锯进行清除作业；这种切割方式能进行绝大部分异物清除，但电机结构位于夹持臂的上方，虽然左右夹持臂将异物夹紧，由于线路上的异物都是软性材质，在不拽紧的情况下，利用边侧的电锯是难以实现切割的，此种方法存在一定的弊端，也难以实现应用。

综上所述，现有的架空输电线路异物清除装置存在以下问题：（1）采用人工操作不能及时清除架空输电线路的异物，而且人身安全风险程度较高；（2）目前的自动化异物清除装置由于异物柔软特性而造成机械臂大幅度运动进行拖拽，整体结构布局不合理，机械臂的控制及切割要求较高，实现实际应用难度大。

发明内容

为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供一种架空输电线路异物清除装置、机器人及方法，其能够实现架空输电线路异物清除全自动操作，且降低机械臂的控制及切割要求。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明的第一个方面提供了一种架空输电线路异物清除装置，其包括：

进给部；

夹持部，其用于夹持异物，当所述夹持部夹紧异物后可形成夹持内腔，所述夹持内腔的边缘设置有防滑层；

切割部，其与所述进给部相连，用于在所述进给部的作用下沿所述夹持内腔直线运动，以对所述夹持内腔内的异物进行反复切割。

作为一种实施方式，所述夹持部包括摆动轴、摆动指和固定指；所述摆动轴穿设在摆动指末端，所述摆动轴与第一驱动机构相连，用于在第一驱动机构的驱动下自由转动，以使得所述摆动指和固定指可闭合形成夹持内腔。

作为一种实施方式，所述摆动指包括第一指架、第一防滑层和第一导向指；所述第一指架为沿水平方向的中空结构；所述第一防滑层分别固定在第一指架中空位置的上下两侧；所述第一导向指固定在第一指架顶端，用于归拢异物。