[发明专利]一种自动驾驶域控制器及车辆

说明书

本申请实施例公开了一种自动驾驶域控制器及车辆。该自动驾驶域控制器包括第一控制器和第二控制器，其中：第一控制器和第二控制器连接；第一控制器，用于处理第一传感器集合中的传感器采集的数据得到第一数据；第二控制器，用于处理第二传感器集合中的传感器采集的数据得到第二数据，发送第二数据至第一控制器，以及当监控到第一控制器发生故障时，发送故障指令至第一控制器；得到所述第二数据所需的处理资源，大于得到所述第一数据所需的处理资源；第一控制器，还用于根据第一数据和第二数据控制车辆，以及当接收到故障指令时，进入自动驾驶故障状态；用以提升自动驾驶的实时性和安全性。

技术领域

本发明涉及车辆领域，特别是涉及一种自动驾驶域控制器及车辆。

背景技术

随着车辆智能化程度的提高，自动驾驶技术进入人们的视野。自动驾驶技术能够通过自动化控制车辆运行状态，实现驾驶员执行的工作的自动化。

为了实现对车辆的控制，在自动驾驶过程中，需要传感器采集车辆信息和车辆所处环境信息的数据，并对数据进行处理，得到控制结果，整个过程依赖于自动驾驶域控制器。

自动驾驶域控制器可以看作是控制车辆进行自动驾驶的大脑，通常外接多种传感器，具备多传感器融合、定位、路径规划、决策、控制等功能。随着对自动驾驶实时性和安全性要求的提升，自动驾驶域控制器外接的传感器种类越来越多，采集得到的数据量越来越大，因此，不断增加的数据处理量所需的处理器的能力增加。

然而，目前的自动驾驶域控制器的处理能力限制了对于自动驾驶实时性和安全性的提升。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种自动驾驶域控制器及车辆，用以提升自动驾驶的实时性和安全性。

第一方面，本申请提供一种自动驾驶域控制器，所述自动驾驶域控制器包括第一控制器和第二控制器，其中：

所述第一控制器和所述第二控制器连接；

所述第一控制器，用于处理所述第一传感器集合中的传感器采集的数据得到第一数据；

所述第二控制器，用于处理所述第二传感器集合中的传感器采集的数据得到第二数据，发送所述第二数据至所述第一控制器，以及当监控到所述第一控制器发生故障时，发送故障指令至所述第一控制器；得到所述第二数据所需的处理资源，大于得到所述第一数据所需的处理资源；

得到所述第二数据所需的处理资源，大于得到所述第一数据所需的处理资源，也即，处理所述第二传感器集合中的传感器采集的数据得到第二数据，以及处理所述第一传感器集合中的传感器采集的数据得到第一数据，对于这两个处理过程所需的处理资源来说，后者大于前者。

所述第一控制器，还用于根据所述第一数据和所述第二数据控制车辆，以及当接收到所述故障指令时，进入自动驾驶故障状态。

相比于由一个控制器完成自动驾驶过程中的所有处理过程，采用本实施例的方案，能够通过多个控制器共同完成处理过程，降低处理器处理能力不足给自动驾驶实时性和安全性带来的限制；而且，由第一控制器对车辆进行控制，也即，第一控制器同时进行得到第一数据的处理以及对车辆控制的过程，而第二控制器进行得到第二数据的处理，由于第二控制器在正常情况下不需要直接对车辆进行控制，能够为得到第二数据的处理过程分配较多的处理资源，因此，由第二控制器进行所需处理资源较大的处理过程，也即，进行得到第二数据的处理，相比于两个控制器均进行对车辆的直接控制，采用本申请的方案能够提升自动驾驶的实时性；另外，由第二控制器对第一控制器的处理过程进行监控，进一步提升自动驾驶的安全性。

在一种可能的实施方式中，所述自动驾驶域控制器还包括第三控制器，其中：

所述第三控制器分别连接于所述第一控制器和所述第二控制器；

所述第三控制器，用于当监控到所述第二控制器发生故障时，发送第二故障指令至所述第一控制器；