[发明专利]伺服电机动力线相序检测方法、准则方法和伺服电机

权利要求书

1.一种伺服电机动力线相序检测方法,包括如下步骤：

S1：电机在运行前，驱动器输出给电机两相进一相出电流，所述两相进一相出电流为三相中任意两相流入输入电流，除输入电流所在相外的一相流出输出电流，将转子位置锁定到转子的零机械位置，将电机转子的零机械位置与编码器的零刻度进行对齐；

当所述电机上电时，通过施加转子锁定电流获取实际转子的位置；

所述转子锁定电流为：将伺服驱动器三相中任意一相流入输入电流，除输入电流所在相外的另外两相中的任一相流出输出电流时，流过伺服电机的电流；

S2：确定施加转子锁定电流后的实际转子的位置处的转子锁定相位角和在所述实际转子的位置处的编码器电角度，所述转子锁定相位角是在实际转子的位置相对转子的零机械位置的角度，所述编码器电角度是在实际转子的位置处编码器刻度值相对编码器的零刻度的角度；

获得的转子锁定相位角与编码器电角度的差值；

S3：根据所述差值判断所述伺服电机动力线相序是否错误；

当差值为零时，确定伺服电机动力线相序正确；

当差值不为零时，根据所述编码器电角度、动力线相序标记和实际转子的位置处的转子锁定相位角的偏差角确定伺服电机动力线相序错误的情况。

2.根据权利要求1所述的方法，当确定伺服电机动力线相序错误后，将伺服电机断电，根据确定的错误情况重新连接所述伺服电机的动力线。

3.一种伺服电机动力线相序检测装置，包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现根据权利要求1-2任一项所述的方法。

4.一种伺服电机，其采用根据权利要求1-2任一项所述的伺服电机动力线相序检测方法，或包括根据权利要求3所述的伺服电机动力线相序检测装置。

5.一种工业机器人，其设有权利要求4所述的伺服电机。