[发明专利]伺服电机动力线相序检测方法、准则方法和伺服电机

说明书

提供了一种伺服电机动力线相序检测方法,包括：S1：当所述电机上电时，通过施加转子锁定电流获取实际转子的位置；S2：确定转子锁定的实际相位角和在所述位置处编码器获得的相位角的差值；S3：根据所述差值判断所述伺服电机动力线相序是否错误。本发明的方案无需改变/添加驱动器中的任何模块，以一种低成本且简单有效的方法实现伺服电机相序检测，保障伺服电机正常启动运行，避免机器人的误动作。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，更具体地涉及伺服电机动力线相序检测方法、准则方法和伺服电机。

背景技术

伺服电机三相绕组与驱动器逆变电路生成的三相交流电输出端子按照正确顺序连接，驱动器才能控制伺服电机正常运行。在实际接线过程中，一旦电机动力线相序接线错误，会造成编码器反馈值计算的初始相角错误，如电机运行中的实时相角出现相位差甚至反相，导致电机抖动甚至反转，对工业机器人现场作业带来重大安全隐患。

目前在工业现场常用的伺服电机动力线相序检测都是手动完成的，在接线完成后人工检查驱动器A、B、C三相与电机端U、V、W三相是否连接正确，无法自动进行检测与校验，对人为接线错误或相序标记错误无法进行约束。现有技术需要一种能够对伺服电机动力线相序准确检测的方案。

上述在背景部分公开的信息仅用于对本发明的背景做进一步的理解，因此它可以包含对于本领域普通技术人员已知的不构成现有技术的信息。

发明内容

本发明提供了一服电机动力线相序检测方法、准则方法和伺服电机，能够解自动完成伺服电机动力线相序检测，防止相序错误造成工业机器人误动作对本体结构或现场人员产生伤害。

本发明的第一方面提供了一种伺服电机动力线相序检测方法,包括：S1：当所述电机上电时，通过施加转子锁定电流获取实际转子的位置；S2：确定转子锁定的实际相位角和在所述位置处编码器获得的相位角的差值；S3：根据所述差值判断所述伺服电机动力线相序是否错误。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤S3中，当差值为零时，确定所述伺服电机动力线相序正确。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤S3中，当差值不为零时，根据所述编码器获得的相位角、动力线相序标记和转子锁定的实际相位角的映射关系表确定所述伺服电机动力线相序错误的情况。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤S1中，所述转子锁定电流为：伺服驱动器三相中任意一相为输入电流，除该相外另外两相电流任一相为输出电流时的流过伺服电机的电流。

根据本发明的一个实施例，其中在所述步骤S1中，当所述电机上电时，将所述电机转子的零机械位置与编码器的零刻度进行对齐。

根据本发明的一个实施例，所述转子锁定的实际相位角为：将伺服驱动器三相中任意一相为输入电流，除该相外另外两相电流任一相为输出电流时，使用伺服驱动器将电机转子锁定角度。

根据本发明的一个实施例，当确定所述伺服电机动力线相序错误后，将所述电机断电，根据确定的错误情况重新连接所述伺服电机的动力线。

本发明的第二方面提供了一种伺服电机动力线相序检测装置，包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现根据上述的方法。

本发明的第三方面一种伺服电机，其采用上述的方法，或包括上述的装置。

本发明的伺服电机动力线相序检测方案无需改变/添加驱动器中的任何模块，以一种低成本且简单有效的方法实现伺服电机相序检测，保障伺服电机正常启动运行，避免机器人的误动作。

附图说明