[发明专利]一种APM轨道几何参数的检测装置及检测方法

权利要求书

1.一种APM轨道几何参数的检测方法，包括以下具体步骤：

步骤一、建立数据库：建立检测装置所需对APM轨道进行检测的任务栏以及APM轨道的标准参数；

步骤二、检测前准备：将第一线激光扫描仪、第二线激光扫描仪和第三线激光扫描仪均归零，使第一线激光扫描仪、第二线激光扫描仪和第三线激光扫描仪处于初始状态；

步骤三、检测：启动检测装置对APM轨道的外轮廓进行扫描，得到实时检测的轮廓数据和编码器的实时里程数；其中，在对APM轨道的外轮廓进行扫描过程中，当扫描到APM轨道错缝位置时，为错缝位置进行检测的具体步骤如下：

1)当在判断过程中判断其检测位置已到达错缝位置时，将错缝位置的里程信息M和错缝类型实时记录，并对检测装置发出停止运行的指令，且实时记录停止运行时的位置P以及从发出停止运行的指令至检测装置停止运行后的滑移距离L；

2)驱动检测装置返回至错缝里程信息M位置处，对错缝里程信息M位置至检测装置停止运行后的位置之间的APM轨道几何参数进行检测，且检测装置单次位置的距离采用下式进行计算：

其中：d表示为位置调整的距离，w表示为线激光扫描仪在轮廓模式下粗略获取的错缝宽度，s表示为直线模组的量程；

3)对检测装置的检测位置进行调整后，将第一、第二和第三线激光扫描仪的触发方式由时间触发方式切换成编码器信号触发方式，且第一、第二和第三线激光扫描仪由第一和第二直线模组驱动至第一和第二直线模组的与检测装置行走方向相反的一端，获得APM轨道错缝位置的三维点云数据；

4)控制系统对三维点云数据进行处理，得到接地轨的上下错缝参数、供电轨的上下错缝参数和左右错缝参数、供电轨的轨面与轨尖高度差参数、供电轨断口处空气间隙参数、导向轨的上下错缝参数和左右错缝参数、行走面的上下错缝参数和伸缩缝参数、接地轨的膨胀接头间隙值、以及供电轨膨胀接头的间隙值，并将上述参数进行存储；

5)根据步骤1)所存储的参数进行判断APM轨道在从发出停止运行的指令至检测装置停止运行后的滑移距离L内是否所有错缝均已扫描、记载，若有漏记载的错缝信息，则重复步骤2)，直至从发出停止运行的指令至检测装置停止运行后的滑移距离L内的所有错缝均被扫描、记载；

6)第一、第二和第三线激光扫描仪在第一和第二直线模组的驱动下，运行至第一和第二直线模组的沿检测装置前进方向的一端，检测装置返回至停止运行时的位置P+从发出停止运行的指令至检测装置停止运行后的滑移距离L的位置上，同时将第一、第二和第三线激光扫描仪的触发方式由编码器信号触发方式切换为时间信号触发方式，继续对APM轨道进行几何参数的检测，直至APM轨道的所有几何参数均检测完毕；

步骤四、数据处理：将扫描得到的轮廓数据换算成相应的几何参数，并将几何参数与标准参数进行对比、判断APM轨道的几何参数是否符合要求；

步骤五、数据存储：将检测到的APM轨道数据及编码器的实时里程数进行分别存储；

所述检测装置包括机架以及设置于机架上的走行装置、侧向检测装置和顶部检测装置；

所述走行装置包括驱动导向组件和从动轮；所述驱动导向组件包括驱动电机和导向轮；所述驱动电机的固定端与机架固连，其驱动端与导向轮转动连接；所述导向轮与导向轨的侧端面采用接触式连接；所述从动轮通过连接轴与机架转动连接，并通过导向轮的带动在行走面上进行位移；

所述侧向检测装置用于检测供电轨、导向轨和行走面的几何参数，所述顶部检测装置用于检测接地轨的几何参数。

2.根据权利要求1所述的APM轨道几何参数的检测方法，其特征在于，所述侧向检测装置包括均与机架相连的第一线激光扫描仪和第二线激光扫描仪，所述第一线激光扫描仪用于检测供电轨和导向轨几何参数，所述第二线激光扫描仪用于检测行走面几何参数。

3.根据权利要求2所述的APM轨道几何参数的检测方法，其特征在于，所述侧向检测装置还包括第一位移驱动件，所述第一位移驱动件的固定端通过挂架与机架固连，其驱动端与第一线激光扫描仪和第二线激光扫描仪相连。

4.根据权利要求3所述的APM轨道几何参数的检测方法，其特征在于，所述第二线激光扫描仪的扫描端与走行面之间呈夹角设置；

所述第一位移驱动件设置为伺服驱动直线模组结构。