[发明专利]x光机模拟方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种x光机模拟方法，其特征在于，预先在第一实物上安装第一光学刚体；预先建立所述第一实物对应的内部结构x光模型；预先在第二实物上安装第二光学刚体；所述方法包括：

获取x光机的视场角信息；

对所述第一光学刚体进行光学定位，确定所述内部结构x光模型的位姿信息；

对所述第二光学刚体进行光学定位，确定x光机模型的光心位置和所述x光机模型的姿态；

基于所述x光机模型的光心位置和所述x光机模型的姿态，建立x光机模型；

响应于触发所述x光机模型的拍摄操作，基于所述视场角信息、所述内部结构x光模型的位姿信息、所述x光机模型的光心位置和所述x光机模型的姿态，渲染所述x光机模型拍摄的内部结构x光模型；

所述对所述第一光学刚体进行光学定位，确定所述内部结构x光模型的位姿信息，包括：

基于双目摄像机获取所述第一光学刚体的至少三个光学反光点的位置；

基于所述第一光学刚体的至少三个光学反光点的位置，确定所述内部结构x光模型的位姿信息，所述位姿信息包括位置和姿态；

所述对所述第二光学刚体进行光学定位，确定x光机模型的光心位置和所述x光机模型的姿态，包括：

基于双目摄像机获取所述第二光学刚体的至少三个光学反光点的位置；

基于所述第二光学刚体的至少三个光学反光点的位置，确定x光机模型的光心位置和所述x光机模型的姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一光学刚体进行光学定位，确定所述内部结构x光模型的位姿信息包括：

对所述第一光学刚体进行光学定位，得到所述第一光学刚体的位姿信息；

基于所述第一光学刚体与所述第一实物的内部结构之间预设的位置关系，基于所述第一光学刚体的位姿信息确定所述内部结构x光模型的位姿信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二实物为x光机；

所述对所述第二光学刚体进行光学定位，确定所述x光机模型的光心位置和所述x光机模型的姿态包括：

对所述第二光学刚体进行光学定位，得到所述第二光学刚体的位置和姿态；

基于所述第二光学刚体与所述x光机的光心之间预设的位置转换关系，将所述第二光学刚体的位置转换为所述x光机模型的光心位置；

将所述第二光学刚体的姿态作为所述x光机模型的姿态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一实物的内部结构中安装有定位器；所述第二光学刚体与所述x光机的光心之间预设的位置转换关系通过以下方式确定：

基于所述x光机从不同角度拍摄两张x光图，所述两张x光图中包括所述定位器；

基于所述两张x光图中所述定位器的位置，确定所述第二光学刚体与所述x光机的光心之间的位置转换关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二实物非x光机；

所述对所述第二光学刚体进行光学定位，确定所述x光机模型的光心位置和所述x光机模型的姿态包括：

对所述第二光学刚体进行光学定位，得到所述第二光学刚体的位置和姿态；

将所述第二光学刚体的位置作为所述x光机模型的光心位置；

将所述第二光学刚体的姿态作为所述x光机模型的姿态。