[发明专利]载人型水下航行器

说明书

本发明公开了一种载人型水下航行器，包括密闭的主舱体以及设置在主舱体上表面的水下航行工位，主舱体内安装有提供动力的电池舱和进行控制的电气控制组件，水下航行工位的前端设置有主显示仪表、参数设置按钮以及位于主显示仪表两侧的功能手柄和姿态手柄；主舱体的后侧对称布置有至少两个可独立控制的水平推进器，并对应设置有与水平推进器连通的水平进水涵道，水平推进器的推力方向与主舱体的长度方向平行；主舱体的四周对称布置有至少四个可独立控制的垂直推进器，并对应设置有与垂直推进器连通的垂直进水涵道，垂直推进器的推力方向与水平推进器的推力方向垂直。本发明提供了一种运行自由度高、稳定性好以及操纵使用方便的载人型水下航行器。

技术领域

本发明涉及潜航器技术领域，特别涉及一种载人型水下航行器。

背景技术

水下航行器即潜航器，是一种高可靠的水下电动力航行体，其运用主要集中在以下几个方面：一是作为水下运载工具，快速的运送潜水员及其装备至指定地点进行生产及工程作业；二是进行水下勘测；三是水下救援等。

通常水下航行器需要通过机身内的推进器来实现机身的运动，一般具有水平推进器和竖直推进器，水平推进器主要控制航行器的前进、后退和转向，竖直推进器主要控制航行器的上升、下降、定深和俯仰运动。现有水下航行器的竖直推进器通常设置于机身的一端，由于机身的另一端缺乏控制，不能实现水下航行器稳定的定深航行和机身水平地垂直升降运行，也不能实现在俯仰姿态下稳定地水平航行，潜航器的运行自由度小，机动性能差，灵活性不高，稳定性差，不能很好的适应复杂的水下环境进行自如稳定的观测，及工程作业；其次，目前部分水下航行器采用差动舵板的方式控制转向，存在使用不便的问题。

因此，研制开发一种运行自由度高，稳定性好，操纵和使用方便的载人型水下航行器是客观需要的。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种运行自由度高、稳定性好以及操纵使用方便的载人型水下航行器。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

载人型水下航行器，包括密闭的主舱体以及设置在主舱体上表面的水下航行工位，所述主舱体内安装有电池舱和电气控制组件，所述水下航行工位的前端设置有主显示仪表、参数设置按钮以及位于所述主显示仪表两侧的功能手柄和姿态手柄；

所述主舱体的后侧对称布置有至少两个可独立控制的水平推进器，所述主舱体两侧靠近后侧的位置分别设置有与水平推进器连通的水平进水涵道，所述水平推进器的推力方向与主舱体的长度方向平行；

所述主舱体的四周对称布置有至少四个可独立控制的垂直推进器，所述主舱体的底部分别设置有与垂直推进器连通的垂直进水涵道，所述垂直推进器的推力方向与水平推进器的推力方向垂直；

所述主显示仪表、所述参数设置按钮、所述功能手柄、所述姿态手柄、所述水平推进器和所述垂直推进器均通过导线与电池舱连通且均与所述电气控制组件连接。

本发明的有益效果在于：载人型水下航行器，首先，在主舱体上安装了四个可独立变频控制的垂直推进器和两个可独立变频控制的水平推进器，相互配合使用下，使得水下航行器能够实现前进、后退、上浮、下潜、水平平移、转弯、翻转、仰俯运动以及定深悬停等姿态动作，相对于现在的水下航行器来说，既有较高的运行自由度，稳定性较好。其次，在主舱体上设置了水下航行工位，水下航行工位在载人时即为潜水员趴握工位，使得潜水员的身体得到支撑，降低潜水员产生疲劳的速度；同时，潜水员趴卧在主舱体的上表面，一手操控功能手柄，一手操控姿态手柄，通过功能手柄控制水下航行器的开关机及加减速，通过姿态手柄控制水下航行器的各种运行姿态，整个操作和控制较为方便，姿态控制更精准，使得在低速及静止状态，也能实现姿态控制，而靠舵板控制类的航行器是无法做到的，进一步提高了水下航行器的运行自由度。最后，本发明可用于载人或载物，可长时间在水下执行运输等任务，提高了本发明的适用性，即本发明提供了一种运行自由度高、稳定性好以及操纵使用方便的载人型水下航行器。

附图说明