[发明专利]手术机器人、手术器械及其钳头自转驱动系统

权利要求书

1.一种手术器械的钳头自转驱动系统，包括用于带动所述手术器械的钳头自转的自转管，其特征在于，还包括基管和自转驱动轴，所述自转管与所述基管固定连接，所述自转驱动轴与所述基管平行设置，所述自转驱动轴的一端用于接收扭矩输入，另一端通过自转传动组件与所述基管连接以带动所述基管旋转，所述基管的旋转带动所述自转管旋转从而带动所述钳头自转。

2.根据权利要求1所述的手术器械的钳头自转驱动系统，其特征在于，所述自转传动组件包括主动轮和受所述主动轮驱动的从动轮，所述主动轮与所述自转驱动轴固定连接，所述从动轮套接于所述基管的一端外壁以使所述基管随所述从动轮旋转，且所述从动轮的轴向移动受限以使所述基管在轴向保持静止。

3.根据权利要求2所述的手术器械的钳头自转驱动系统，其特征在于，所述从动轮通过轴承与一器械盒转动连接，且所述器械盒限制所述轴承的轴向移动，与所述从动轮可拆卸连接的设置有轴端紧固件，所述从动轮具有沿径向延伸的台阶面，所述轴承的轴向两端分别与所述台阶面和所述轴端紧固件相抵。

4.根据权利要求3所述的手术器械的钳头自转驱动系统，其特征在于，所述从动轮的外壁上设置有螺纹，所述轴端紧固件为套接并锁紧于所述从动轮一端外的锁紧螺母。

5.根据权利要求1-4任一项所述的手术器械的钳头自转驱动系统，其特征在于，还包括径向限位部件，所述基管的外周面上开设有安装槽，且所述安装槽延伸至所述基管靠近所述自转管的端面，所述径向限位部件封闭所述安装槽的槽口封闭以径向限位，所述自转管的端部沿轴向限位于所述安装槽内，且所述自转管的外周面具有至少一个限位平面，所述安装槽的内壁面具有与所述限位平面配合以对所述自转管周向限位的抵接面。

6.根据权利要求5所述的手术器械的钳头自转驱动系统，其特征在于，所述安装槽的内壁面与所述自转管的外周面中的一者具有沿径向延伸的凸台，另一者具有与所述凸台配合以对所述自转管的轴向限位的轴向限位凹部。

7.根据权利要求6所述的手术器械的钳头自转驱动系统，其特征在于，所述限位平面设置于所述凸台的外周面，抵接面相应的设置于所述轴向限位凹部的内壁面。

8.根据权利要求7所述的手术器械的钳头自转驱动系统，其特征在于，包括两个所述限位平面及两个所述抵接面，两个所述限位平面平行设置于所述凸台相对的两端；两个所述抵接面平行设置于所述轴向限位凹部相对的两端。

9.根据权利要求5所述的手术器械的钳头自转驱动系统，其特征在于，所述径向限位部件用作所述吻合器的外管，所述外管套设于所述基管和所述自转管外且覆盖所述安装槽的槽口。

10.根据权利要求1-4任一项所述的手术器械的钳头自转驱动系统，其特征在于，与所述自转驱动轴连接的设置有驱动绞盘，所述驱动绞盘用于与机器人机械臂连接。

11.根据权利要求10所述的手术器械的钳头自转驱动系统，其特征在于，所述驱动绞盘通过联轴器与所述自转驱动轴固定连接，所述联轴器包括分体式的联轴器主体和转接轴固定块，所述转接轴固定块与所述联轴器主体可拆卸的固定连接并将所述自转驱动绞盘和所述自转驱动轴中的一者固定，所述驱动绞盘和所述自转驱动轴中的另一者与所述联轴器主体固定连接。

12.一种手术器械，包括钳头，其特征在于，还包括：

驱动盘，所述驱动盘连接手术机器人的机械臂，并接收转化所述机械臂的动力为旋转驱动力；

自转管，所述自转管用于带动钳头自转；

基管，所述基管与所述自转管固定连接；

自转驱动轴，所述自转驱动轴与所述基管平行设置，所述自转驱动轴与所述驱动盘连接以接收旋转驱动力；

自转传动组件，分别与所述自转驱动轴和所述基管连接，以将所述自转驱动轴的旋转运动传递至所述基管，所述基管的旋转带动所述自转管旋转从而带动所述钳头自转。