[发明专利]手术机器人、手术器械及其钳头自转驱动系统

说明书

本申请的实施例公开了一种手术机器人、手术器械及其钳头自转驱动系统，包括用于带动手术器械的钳头自转的自转管，还包括基管和自转驱动轴，自转管与基管固定连接，自转驱动轴与基管平行设置，自转驱动轴的一端用于接收扭矩输入，另一端通过自转传动组件与基管连接以带动基管旋转，基管的旋转带动自转管旋转从而带动钳头自转。应用该手术机器人、手术器械及其钳头自转驱动系统，由于基管与自转驱动管平行布置，基管的轴心即手术器械刀杆总成的轴心，通过上述设置，将自转驱动轴的轴心与刀杆总成轴心平行布局，降低了位置精度要求，即降低了对于自转驱动轴、基管及传动端面的位置精度要求，且各部件的布局更加灵活，以满足手术器械的不同安装需求。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地说，涉及一种手术机器人、手术器械及其钳头自转驱动系统。

背景技术

手术器械在临床手术中有着广泛的使用，手术器械，例如吻合器，血管闭合器等是手术器械中常见的器械，用于对组织进行离断或闭合等。

一种手术器械一般包括钳头和器械盒，器械盒端用于接收用户的操作，通过一系列传动组件带动钳头的动作以完成相应的手术操作。对于钳头的自转多通过螺旋齿轮进行驱动，然而该类器械驱动端轴心和输出端轴心布局呈正交轴方式，因而受手术器械刀杆总成和驱动盘位置关系限制较大，且对于安装位置度要求较高。

综上所述，如何有效地解决手术器械的钳头自转驱动结构布局位置受限较大等问题，是目前本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种手术机器人、手术器械及其钳头自转驱动系统，以有效地解决手术器械钳头自转驱动结构布局位置受限较大的问题。

为了达到上述目的，本发明的实施例提供如下技术方案：

一种手术器械的钳头自转驱动系统，包括用于带动所述手术器械的钳头自转的自转管，还包括基管和自转驱动轴，所述自转管与所述基管固定连接，所述自转驱动轴与所述基管平行设置，所述自转驱动轴的一端用于接收扭矩输入，另一端通过自转传动组件与所述基管连接以带动所述基管旋转，所述基管的旋转带动所述自转管旋转从而带动所述钳头自转。

优选地，上述钳头自转驱动系统中，所述自转传动组件包括主动轮和受所述主动轮驱动的从动轮，所述主动轮与所述自转驱动轴固定连接，所述从动轮套接于所述基管的一端外壁以使所述基管随所述从动轮旋转，且所述从动轮的轴向移动受限以使所述基管在轴向保持静止。

优选地，上述钳头自转驱动系统中，所述从动轮通过轴承与一器械盒转动连接，且所述器械盒限制所述轴承的轴向移动，与所述从动轮可拆卸连接的设置有轴端紧固件，所述从动轮具有沿径向延伸的台阶面，所述轴承的轴向两端分别与所述台阶面和所述轴端紧固件相抵。

优选地，上述钳头自转驱动系统中，所述从动轮的外壁上设置有螺纹，所述轴端紧固件为套接并锁紧于所述从动轮一端外的锁紧螺母。

优选地，上述钳头自转驱动系统中，还包括径向限位部件，所述基管的外周面上开设有安装槽，且所述安装槽延伸至所述基管靠近所述自转管的端面，所述径向限位部件封闭所述安装槽的槽口封闭以径向限位，所述自转管的端部沿轴向限位于所述安装槽内，且所述自转管的外周面具有至少一个限位平面，所述安装槽的内壁面具有与所述限位平面配合以对所述自转管周向限位的抵接面。

优选地，上述钳头自转驱动系统中，所述安装槽的内壁面与所述自转管的外周面中的一者具有沿径向延伸的凸台，另一者具有与所述凸台配合以对所述自转管的轴向限位的轴向限位凹部。

优选地，上述钳头自转驱动系统中，所述限位平面设置于所述凸台的外周面，抵接面相应的设置于所述轴向限位凹部的内壁面。

优选地，上述钳头自转驱动系统中，包括两个所述限位平面及两个所述抵接面，两个所述限位平面平行设置于所述凸台相对的两端；两个所述抵接面平行设置于所述轴向限位凹部相对的两端。