[发明专利]一种无人驾驶智能农机集群作业方法

权利要求书

1.一种无人驾驶智能农机集群作业方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：信息录入；将农机信息、地块信息录入到云服务器(3)的云平台系统中；

S2：创建集群作业任务；在移动终端上，根据从云服务器(3)获取的农机信息和地块信息，选择参与本次集群作业的若干农机并设置作业类型，选择作业地块，然后将上述配置信息上传到云服务器(3)；

S3：解析集群任务信息；云服务器(3)收到移动终端发送来的集群配置信息后，参考地块坐标信息、作业类型、农机尺寸以及挂载的农具幅宽，根据预先设定好的路径规划模型算法，生成多台农机的路径规划指令和作业起止时间；

S4：下发作业指令；若干农机收到云服务器(3)发出的作业指令后，依次到达作业起始点按照路径规划信息开始集群作业；

其中，所述农机为无人驾驶的智能农机(2)；所述移动终端为具有显示和编辑功能的信息处理设备；所述农机和所述移动终端均与所述云服务器(3)通过无线传输方式进行信息交互。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶智能农机集群作业方法，其特征在于：所述农机信息包括农机编号、农机尺寸信息、网联设备id。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶智能农机集群作业方法，其特征在于：所述地块信息包括地块的边界坐标和地块编号。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶智能农机集群作业方法，其特征在于：所述路径规划信息包括行驶速度、转向角、目标点坐标。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶智能农机集群作业方法，其特征在于：所述移动终端为笔记本电脑、平板电脑或手机平板(1)中的任意一种。

6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶智能农机集群作业方法，其特征在于：在所述步骤S4后还包括如下步骤：

S5：实时上传；农机在集群作业时实时与云服务器(3)通信，将当前农机的位置坐标、速度、方向角等行驶状态信息上传到云服务器(3)；

S6：云服务器(3)与农机实时通信接收农机上传的行驶状态信息，利用云端算法计算农机的实际行驶路径与规划路径偏差，避免碰撞计算，修正农机的行驶路径、速度以及方向角等参数，并下方发路径调整指令；

S7：农机实时接收云服务器(3)下发的路径调整指令，改变行驶速度和行驶方向，防止发生路径干扰和碰撞。

7.根据权利要求6所述的一种无人驾驶智能农机集群作业方法，其特征在于：所述步骤S6中的避免碰撞的计算方法包括如下步骤：

S61：根据农机和机具外形尺寸，生成矩形包围盒；

S62：根据农机方位角、实时速度，按某一时间粒度计算将来包围盒坐标和转向参数；

S63：对多个农机未来某一时刻的包围盒，按坐标和转向参数，使用几何算法，判断其是否干涉；

S64：如果发生干涉，则调整农机的转向和速度，按照步骤S63计算，直到避免干涉。

8.根据权利要求7所述的一种无人驾驶智能农机集群作业方法，其特征在于：所述时间粒度为0.5秒。