[发明专利]一种无人驾驶智能农机集群作业方法

说明书

本发明公开了一种无人驾驶智能农机集群作业方法，包括如下步骤：S1：将农机信息、地块信息录入到云服务器的云平台系统中；S2：根据从云服务器获取的农机信息和地块信息，选择参与本次集群作业的若干农机并设置作业类型，选择作业地块，然后将上述配置信息上传到云服务器；S3：云服务器收到移动终端发送来的集群配置信息后，参考地块坐标信息、作业类型、农机尺寸以及挂载的农具幅宽，根据预先设定好的路径规划模型算法生成多台农机的路径规划指令和作业起止时间；S4：农机收到作业指令后依次到达作业起始点按照路径规划信息开始集群作业。本发明使得多台农机能够同时作业，缩短了作业时间，提高了作业效率，并且节约人力。

技术领域

本发明属于农机无人驾驶技术领域，具体是一种无人驾驶智能农机集群作业方法。

背景技术

随着中国社会老龄化趋势加剧，人力资源日益匮乏，越来越多的农机厂家和科研院所开始纷纷推出无人驾驶智能农机来进行农事作业。农忙时节农机需要争分夺秒的进行农事作业，作物成熟的收割时期只有短短几天，无组织的农机作业效率低下，影响收割作业效果。以水稻收获为例，水稻从抽穗到收获，要经过四个生长时期，即乳熟期、蜡熟期、完熟期、枯熟期。乳熟期就是水稻灌浆初期，籽粒内呈乳白色浆状，一般10天左右，此时稻穗虽已成型但不宜收割；蜡熟期就是籽粒的乳状物消失，干物质比重上升，籽粒变硬的阶段，一般7天左右，此时已经可以收割，但籽粒中的水分较高，收获的籽粒堆放后，容易发霉变质；完熟期就是米粒水分减少，干物质积累基本达到最大，产量最高，是最适宜收割的阶段，一般7天左右；枯熟期就是谷粒由黄变白，枝梗和谷粒都变干，米粒的重量和品质均会下降，并且容易从稻壳中脱落造成损失，此时再收割收益自然会下降。特别是在集中连片的大型种植农场中，占地面积大，谷物的成熟的时间又非常统一，导致短时间内农机收割作业任务量大，强度高，如果收割不及时，每小时延误带来损失高达几十万元。

发明内容

为了克服背景技术中的不足，本发明提供一种无人驾驶智能农机集群作业方法，目的在于，提供一种有组织的无人驾驶智能农机集群作业方法，来完成高强度的农事作业，通过无人驾驶农机终端、手机平板控制终端、云服务器决策中心三者互相通信来实现无人化、智能化、高效率的完成农事作业。通过多台农机同时作业，提高作业效率，缩短作业时间，保证农作物的品质和收益。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人驾驶智能农机集群作业方法，包括如下步骤：

S1：信息录入；将农机信息、地块信息录入到云服务器的云平台系统中；

S2：创建集群作业任务；在移动终端上，根据从云服务器获取的农机信息和地块信息，选择参与本次集群作业的若干农机并设置作业类型，选择作业地块，然后将上述配置信息上传到云服务器；

S3：解析集群任务信息；云服务器收到移动终端发送来的集群配置信息后，参考地块坐标信息、作业类型、农机尺寸以及挂载的农具幅宽，根据预先设定好的路径规划模型算法生成多台农机的路径规划指令和作业起止时间；

S4：下发作业指令；若干农机收到云服务器发出的作业指令后，依次到达作业起始点按照路径规划信息开始集群作业；

其中，所述农机为无人驾驶的智能农机；所述移动终端为具有显示和编辑功能的信息处理设备；所述农机和所述移动终端均与所述云服务器通过无线传输方式进行信息交互。

为了更好的实现发明目的，所述农机信息包括农机编号、农机尺寸信息、网联设备id。

为了更好的实现发明目的，所述地块信息包括地块的边界坐标和地块编号。

为了更好的实现发明目的，所述路径规划信息包括行驶速度、转向角、目标点坐标。

为了更好的实现发明目的，所述移动终端为笔记本电脑、平板电脑或手机平板中的任意一种。