[发明专利]3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法和相关设备

权利要求书

1.一种3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法，其特征在于，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法包括：

获取玻璃显示屏的三维图像；

根据所述三维图像识别所述玻璃显示屏的边缘图像；

根据所述边缘图像确定喷墨轨迹，并控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨。

2.如权利要求1所述的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法，其特征在于，所述控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨的步骤包括：

根据所述喷墨轨迹确定所述机器人喷墨的关节和所述关节的运动轨迹；

根据所述关节和所述运动轨迹控制机器人对所述玻璃显示屏进行喷墨。

3.如权利要求1所述的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法，其特征在于，所述获取玻璃显示屏的三维图像的步骤包括：

确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度；

根据所述扫描次数和所述扫描角度确定所述玻璃显示屏的点云图像；

根据所述点云图像确定所述玻璃显示屏的三维图像。

4.如权利要求3所述的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法，其特征在于，所述确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度的步骤包括：

获取玻璃显示屏的尺寸和形状；

根据所述尺寸和所述形状确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度。

5.如权利要求1所述的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法，其特征在于，所述控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨的步骤之前，还包括：

识别所述喷墨轨迹中的预设区域，所述预设区域包括缺口部和/或开孔部；

根据第一喷墨厚度在所述预设区域进行喷墨；

根据第二喷墨厚度在除去所述预设区域之外的喷墨轨迹进行喷墨，所述第二喷墨厚度大于所述第一喷墨厚度。

6.如权利要求1所述的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法，其特征在于，所述控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨的步骤包括：

根据所述喷墨轨迹确定控制机器人喷墨的位置数量和位置信息；

根据所述位置数量和所述位置信息对所述玻璃显示屏进行喷墨。

7.如权利要求1所述的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法，其特征在于，所述根据所述三维图像识别所述玻璃显示屏的边缘图像的步骤之前，还包括：

对所述三维图像进行预处理，所述预处理包括将去除所述三维图像中的预设物体区域，和/或对所述三维图像进行滤波处理。

8.一种3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨装置，其特征在于，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨装置包括：

获取模块，用于获取玻璃显示屏的三维图像；

识别模块，用于根据所述三维图像识别所述玻璃显示屏的边缘图像；

喷墨模块，用于根据所述边缘图像确定喷墨轨迹，并控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨。

9.一种3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨设备，其特征在于，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法的各个步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法的各个步骤。