[发明专利]3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法和相关设备

说明书

本发明公开了一种3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法和相关设备，所述方法包括：获取玻璃显示屏的三维图像；根据所述三维图像识别所述玻璃显示屏的边缘图像；根据所述边缘图像确定喷墨轨迹，并控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨。本发明提高了喷墨路径的准确度。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法和相关设备。

背景技术

随着手机屏幕的发展，超大屏占比手机逐步成为主流，超大屏占比手机屏幕需要超窄边框。对于超窄边框手机屏幕，边框的喷墨工艺要求非常高的精度，因此在喷墨工序中，最重要的是提取喷墨路径。当前，对喷墨路径的提取主要利用工业相机通过对流水线上的手机边框进行拍照，然而拍照得到的二维图像来确定喷墨路径，由于角度、颜色差异(例如如七彩、渐变、迷彩)或外部光源差异的问题，容易导致喷墨路径提取不准确。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法和相关设备，旨在解决如何提高喷墨路径提取的准确度的问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法，所述3D视觉引导手机玻璃屏幕智能喷墨方法包括以下步骤：

获取玻璃显示屏的三维图像；

根据所述三维图像识别所述玻璃显示屏的边缘图像；

根据所述边缘图像确定喷墨轨迹，并控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨。

在一实施例中，所述控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨的步骤包括：

根据所述喷墨轨迹确定所述机器人喷墨的关节和所述关节的运动轨迹；

根据所述关节和所述运动轨迹控制机器人对所述玻璃显示屏进行喷墨。

在一实施例中，所述获取玻璃显示屏的三维图像的步骤包括：

确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度；

根据所述扫描次数和所述扫描角度确定所述玻璃显示屏的点云图像；

根据所述点云图像确定所述玻璃显示屏的三维图像。

在一实施例中，所述确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度的步骤包括：

获取玻璃显示屏的尺寸和形状；

根据所述尺寸和所述形状确定所述玻璃显示屏的扫描次数和每一扫描次数对应的扫描角度。

在一实施例中，所述控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨的步骤之前，还包括：

识别所述喷墨轨迹中的预设区域，所述预设区域包括缺口部和/或开孔部；

根据第一喷墨厚度在所述预设区域进行喷墨；

根据第二喷墨厚度在除去所述预设区域之外的喷墨轨迹进行喷墨，所述第二喷墨厚度大于所述第一喷墨厚度。

在一实施例中，所述控制机器人根据所述喷墨轨迹对所述玻璃显示屏进行喷墨的步骤包括：

根据所述喷墨轨迹确定控制机器人喷墨的位置数量和位置信息；

根据所述位置数量和所述位置信息对所述玻璃显示屏进行喷墨。

在一实施例中，所述根据所述三维图像识别所述玻璃显示屏的边缘图像的步骤之前，还包括：

对所述三维图像进行预处理，所述预处理包括将去除所述三维图像中的预设物体区域，和/或对所述三维图像进行滤波处理。