[发明专利]扫图方法、系统、服务器和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种扫图方法，其特征在于，包括：

获取机器人扫出的地图；

获取扫图过程中所述机器人的信息；其中，所述信息至少包括所述机器人的当前位置、朝向、里程数、行进轨迹和所述机器人检测到的所述机器人两侧的特征点的个数；

根据所述信息，对所述机器人扫出的地图进行检测，并根据检测结果生成第一操作指令，供所述机器人执行。

2.根据权利要求1所述的扫图方法，其特征在于，所述检测包括起终点重合检测，所述根据所述信息，对所述机器人扫出的地图进行检测，并根据检测结果生成第一操作指令，包括：

根据所述机器人的当前位置和所述机器人扫出的地图，判断所述机器人的当前位置是否与所述机器人扫图的起点重合；

若所述机器人的当前位置与所述机器人扫图的起点不重合，则根据所述机器人的当前位置、朝向和所述起点，确定第一路径，并生成第一行进指令；其中，所述第一路径为与所述机器人的行进轨迹不同的路径，所述第一行进指令用于指示所述机器人沿所述第一路径继续扫图并回到所述起点。

3.根据权利要求2所述的扫图方法，其特征在于，所述检测还包括环路闭合检测，在所述判断所述机器人的当前位置是否与所述机器人扫图的起点重合之后，包括：

若所述机器人的当前位置与所述机器人扫图的起点重合，则根据所述机器人的行进轨迹，判断所述机器人扫出的地图中是否存在未闭合环路；

若所述机器人扫出的地图中存在未闭合环路，则确定所述未闭合环路的第一端点的位置和第二端点的位置；

根据所述第一端点的位置和所述第二端点的位置，确定第二路径，并生成第二行进指令；其中，所述第二路径为与所述行进轨迹不同的路径，所述第二行进指令用于指示所述机器人行进至所述第一端点的位置，并沿所述第二路径继续扫图，直到进行至所述第二端点的位置。

4.根据权利要求3所述的扫图方法，其特征在于，所述检测还包括大环路检测，在所述判断所述机器人扫出的地图中是否存在未闭合环路之后，还包括：

若所述机器人扫出的地图中不存在未闭合环路，则判断所述机器人的里程数是否小于第一预设阈值；

若所述机器人的里程数小于第一预设阈值，则根据所述行进轨迹生成第三行进指令；其中，所述第三行进指令用于指示所述机器人沿除所述行进轨迹之外的其他环路继续扫图并回到所述起点。

5.根据权利要求1所述的扫图方法，其特征在于，所述检测包括特征点检测，所述根据所述信息，对所述机器人扫出的地图进行检测，并根据检测结果生成第一操作指令，包括：

判断所述机器人两侧的特征点的个数是否均小于第二预设阈值；

若所述机器人两侧的特征点的个数均小于第二预设阈值，则根据所述机器人的当前位置生成重定位指令和/或特征补充提示；其中，所述重定位指令包括指示所述机器人原地旋转的指令、指示所述机器人以所述当前位置为中心往复行走的指令、指示所述机器人以所述当前位置为圆心转圈行走的指令，所述特征补充提示用于提示用户在所述当前位置补充特征。

6.根据权利要求5所述的扫图方法，其特征在于，在所述判断所述机器人两侧的特征点的个数是否均小于第二预设阈值之后，还包括：

若所述机器人至少有一侧的特征点的个数大于或等于第二预设阈值，则将特征点的个数多的一侧作为目标侧；

根据所述目标侧生成贴近指令；其中，所述贴近指令用于指示所述机器人贴近所述目标侧行进并继续扫图。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的扫图方法，其特征在于，在所述获取扫图过程中所述机器人的信息之后，包括：

将所述机器人扫出的地图和所述信息发送至客服服务中心；

获取所述客服服务中心发送的第二操作指令，供所述机器人执行；其中，所述第二操作指令的优先级高于所述第一操作指令，所述第二操作指令是所述第二操作指令根据所述机器人扫出的地图和所述信息制定的。