[发明专利]应用于并联机器人的物体分拣方法

权利要求书

1.一种应用于并联机器人的物体分拣方法，其特征在于，包括：

标识各待分拣物体；

在接收到预设触发信号时，获取所述待分拣物体的图像数据，确定接收所述预设触发信号时的时间，以及获取所述传送带的传送速度；

识别所述图像数据中的目标标识；

根据所述目标标识、所述接收所述预设触发信号时的时间和所述传送带的传送速度确定各时刻下所述待分拣物体的传送位置；

根据各时刻下所述待分拣物体的传送位置控制并联机器人分拣所述待分拣物体。

2.根据权利要求1所述的应用于并联机器人的物体分拣方法，其特征在于，所述传送位置的坐标为同一世界坐标系下的位置坐标。

3.根据权利要求1所述的应用于并联机器人的物体分拣方法，其特征在于，所述根据所述目标标识、所述接收所述预设触发信号时的时间和所述传送带的传送速度确定各时刻下所述待分拣物体的传送位置之后，还包括：

根据预设过滤误差方法过滤所述传送位置中的误差；所述误差包括多次识别误差和时间差误差。

4.根据权利要求3所述的应用于并联机器人的物体分拣方法，其特征在于，所述根据预设过滤误差方法过滤所述传送位置中的误差之后，还包括：

根据所述待分拣物体的图像数据确定所述待分拣物体的姿态数据；

根据所述姿态数据和所述传送位置进行叠料筛选，以确定发生堆叠的待分拣物体；

定义并联机器人不对所述发生堆叠的待分拣物体进行分拣处理。

5.根据权利要求1所述的应用于并联机器人的物体分拣方法，其特征在于，所述并联机器人的数量为多台；

所述根据各时刻下所述待分拣物体的传送位置控制并联机器人分拣所述待分拣物体，包括：

确定各所述并联机器人的抓取任务、工作方式和抓取顺序；

根据各时刻下所述待分拣物体的传送位置确定当前待分拣物体的状态；所述当前待分拣物体的状态包括等待、准备、激活、完成和超界；所述等待为未进入当前并联机器人对应的工作区域的状态；所述准备为进入所述当前并联机器人对应的工作区域，但未被分拣的状态；所述激活为正在被分拣的状态；所述完成为分拣完成的状态；所述超界为所述当前并联机器人未抓取到的其抓取任务中的待分拣物体对应的状态；

根据当前待分拣物体的状态控制对应并联机器人分拣目标待分拣物体，并确定剩余未被分拣物体；

重复执行步骤：根据各时刻下所述待分拣物体的传送位置确定当前待分拣物体的状态，以及步骤：根据当前待分拣物体的状态控制对应并联机器人分拣目标待分拣物体，并确定剩余未被分拣物体，直至分拣完成。

6.根据权利要求4所述的应用于并联机器人的物体分拣方法，其特征在于，所述根据各时刻下所述待分拣物体的传送位置确定当前待分拣物体的状态之后，还包括：

将所述传送位置和所述当前待分拣物体的状态发送给预设上位机，以使所述预设上位机显示所述传送位置和所述当前待分拣物体的状态。

7.根据权利要求4所述的应用于并联机器人的物体分拣方法，其特征在于，当所述当前待分拣物体的状态为超界时，定义所述当前并联机器人对应的下一并联机器人分拣超界状态的待分拣物体。

8.根据权利要求1所述的应用于并联机器人的物体分拣方法，其特征在于，所述根据所述目标标识、所述接收所述预设触发信号时的时间和所述传送带的传送速度确定各时刻下所述待分拣物体的传送位置之后，还包括：

根据所述传送位置确定所述待分拣物体的平均分散密度；

根据所述平均分散密度调节所述传送带的传送速度。