[发明专利]应用于并联机器人的物体分拣方法

说明书

本发明涉及一种应用于并联机器人的物体分拣方法，包括：标识各待分拣物体；在接收到预设触发信号时，获取待分拣物体的图像数据，确定接收预设触发信号时的时间，以及获取传送带的传送速度；识别图像数据中的目标标识；根据目标标识、接收预设触发信号时的时间和传送带的传送速度确定各时刻下待分拣物体的传送位置；根据各时刻下待分拣物体的传送位置控制并联机器人分拣待分拣物体。本发明实现了多台并联机器人分拣同一批物体时，能够共用确定出的传送位置，且能够灵活设定各并联机器人的分拣任务，以及无需设置多组检测设备，使得本发明分拣成本低，且对分拣环境要求低，能够适用于复杂环境下的物体分拣。

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，具体涉及一种应用于并联机器人的物体分拣方法。

背景技术

自动化是指机器或装置在无人干预的情况下按预定的程序或指令自动进行操作或控制的过程，而机械自动化就是机器或者装置通过机械方式来实现自动化控制的过程。自动化的设备包括并联机器人，每条生产线上一般设置有多台并联机器人，每台并联机器人执行的任务可以相同，也可以不同。

目前，控制每台并联机器人完成预设的任务的方法可以是通过对每台并联机器人进行单独配置，还可以是给每台并联机器人单独配置对应的检测设备，使得每台并联机器人根据对应的检测设备发送的检测数据来完成预设任务。

然而，由于每条生产线上的并联机器人的数量众多，对每台并联机器人进行单独配置，存在配置过程复杂和配置程序不具备通用性的缺点。给每台并联机器人单独配置对应的检测设备，使得相关技术存在检测成本高和只能适用于简单环境检测的缺点。

发明内容

有鉴于此，为了在一定程度上解决相关技术存在的问题，本发明提供了一种应用于并联机器人的物体分拣方法。

本发明采用如下技术方案：

一种应用于并联机器人的物体分拣方法，包括：

标识各待分拣物体；

在接收到预设触发信号时，获取所述待分拣物体的图像数据，确定接收所述预设触发信号时的时间，以及获取所述传送带的传送速度；

识别所述图像数据中的目标标识；

根据所述目标标识、所述接收所述预设触发信号时的时间和所述传送带的传送速度确定各时刻下所述待分拣物体的传送位置；

根据各时刻下所述待分拣物体的传送位置控制并联机器人分拣所述待分拣物体。

优选的，所述传送位置的坐标为同一世界坐标系下的位置坐标。

优选的，所述根据所述目标标识、所述接收所述预设触发信号时的时间和所述传送带的传送速度确定各时刻下所述待分拣物体的传送位置之后，本发明的应用于并联机器人的物体分拣方法，还包括：

根据预设过滤误差方法过滤所述传送位置中的误差；所述误差包括多次识别误差和时间差误差。

优选的，所述根据预设过滤误差方法过滤所述传送位置中的误差之后，本发明的应用于并联机器人的物体分拣方法，还包括：

根据所述待分拣物体的图像数据确定所述待分拣物体的姿态数据；

根据所述姿态数据和所述传送位置进行叠料筛选，以确定发生堆叠的待分拣物体；

定义并联机器人不对所述发生堆叠的待分拣物体进行分拣处理。

优选的，所述并联机器人的数量为多台；

所述根据各时刻下所述待分拣物体的传送位置控制并联机器人分拣所述待分拣物体，包括：

确定各所述并联机器人的抓取任务、工作方式和抓取顺序；