[发明专利]一种截瘫助行器及其使用方法

权利要求书

1.一种截瘫助行器，其特征在于，包括：

助行器系统，自动获取助行器状态以及用户状态的数据；

终端，通信地耦合连接所述助行器系统，接收助行器系统获取的数据；

其助行器系统包括：

用户状态检测传感器模块，用于监测用户使用助行器的位置状态是否匹配预设模式；

助行器状态检测传感器模块，监测助行器状态的动力参数、位置参数，并生成助行器周边区域定位导航信息；

控制手柄，用于用户主动配置助行器系统的工作模式；

主控制器，可根据定位导航信息规划助行器的路径，所述主控制器电性连接所述用户状态检测传感器模块、助行器状态检测传感器模块以及所述控制手柄；

用户界面，用于显示定位导航信息以及助行器系统获取的数据；

声频模块，响应控制手柄与主控制器预设程序并产生声频信号；

通讯模块，用于在所述助行器系统与所述终端之间进行交互，所述通讯模块电性连接所述主控制器，所述通讯模块无线连接所述终端。

2.根据权利要求1所述的一种截瘫助行器，其特征在于：所述用户状态检测传感器模块包括多个红外探测传感器、超声波传感器以及压力传感器，所述红外探测传感器用于探测判断用户达到助行器内预设位置，所述超声波传感器用于探测判断用户靠近助行器位置状态以触发助行器系统的工作模式，所述压力传感器用于探测判断用户达到助行器内预设位置以及用户的关联重力数据。

3.根据权利要求1所述的一种截瘫助行器，其特征在于：所述助行器状态检测传感器模块包括定位传感器、激光雷达以及陀螺仪，所述定位传感器提供助行器的定位，并映射至定位导航信息内，所述激光雷达用于自动测距，为避障提供辅助，所述陀螺仪用于监测助行器的运动速度，以获取助行器的定位信息。

4.根据权利要求1所述的一种截瘫助行器，其特征在于：所述助行器系统包括：

驱动单元，响应所述控制手柄与所述主控制器配置的驱动参数，用于驱动所述助行器以期望速度、期望速度路径运行；

制动单元，响应所述控制手柄与所述主控制器配置的制动参数，用于减速或制动助行器的运行；

所述驱动单元分别电性连接所述用户状态检测传感器模块与所述助行器状态检测传感器模块。

5.根据权利要求4所述的一种截瘫助行器，其特征在于：所述驱动单元包括至少一组驱动电机以及转向电机，所述驱动电机用于驱动助行器的行进位移，所述转向电机用于驱动助行器的行进角度。

6.根据权利要求5所述的一种截瘫助行器，其特征在于：所述助行器状态检测传感器模块包括角位移传感器以及转角传感器，所述位移传感器用于监测驱动电机的角位移行程，所述转角传感器用于监测转向电机的角位移行程。

7.根据权利要求1所述的一种截瘫助行器，其特征在于：所述助行器系统还包括电源管理模组，电源管理模组用于供应所述助行器系统的稳压电能，所述电源管理模组分别电性连接所述主控制器、用户状态检测传感器模块以及助行器状态检测传感器模块。

8.根据权利要求7所述的一种截瘫助行器，其特征在于：所述电源管理模组为可充放电模组，所述助行器配置有与所述电源管理模组相连的电连接器接口。

9.根据权利要求1所述的一种截瘫助行器，其特征在于：所述通讯模块采用的无线连接为蓝牙、WiFi、4G、5G、以太网、NB-IOT、ZigBee、eMTC、Sigfox中任一种。

10.一种截瘫助行器的使用方法，其特征在于：

用户通过控制手柄主动配置助行器系统的工作模式，主控制器联合控制手柄共同输出工作运行参数，使助行器期望运行轨迹、期望运行速度行进，声频模块响应控制手柄与主控制器预设程序并产生声频信号，通过制动单元响应控制手柄与主控制器配置的制动参数以达到减速或制动助行器运行的目的；

通过用户状态检测传感器模块监测用户使用助行器的位置状态是否匹配预设模式，助行器状态检测传感器模块监测助行器状态的动力参数、位置参数，并生成助行器周边区域定位导航信息；助行器系统自动获取助行器状态以及用户状态的数据，终端通信地耦合连接助行器系统以接收助行器系统获取的数据，助行器系统与终端之间通过通讯模块进行交互；

主控制器可根据定位导航信息规划助行器的路径，用户界面显示定位导航信息以及助行器系统获取的数据。