[发明专利]一种装卸方法及潜伏AGV、复合四脚托盘和叉车AGV

权利要求书

1.一种装卸方法，其特征在于，该方法包括用于车厢的装货方法和卸货方法；

所述卸货方法包括如下步骤：

A、叉车AGV通过无线通信联系数据库，以获取待卸货车厢内部载有货物的复合四脚托盘的位置分布信息，同时还获取复合四脚托盘的规格信息及待卸货物的体积和重量信息；

B、叉车AGV直接起运车厢外侧的复合四脚托盘，并将车厢外侧预设的且用于货物中转的中转货位腾空；

C、所述叉车AGV将空载的潜伏AGV起运到车厢里，所述叉车AGV的上位机通过密钥绑定潜伏AGV的下位机以控制潜伏AGV的运动；

D、通过所述叉车AGV反馈控制所述潜伏AGV运动，使得潜伏AGV根据定位坐标进入车厢内部复合四脚托盘底部的中心位置，然后潜伏AGV将对应复合四脚托盘及货物托举悬空；

E、所述潜伏AGV根据叉车AGV确定复合四脚托盘在车厢内的纵横分布位置，以及前后、左右移动的规划路径，所述潜伏AGV将托举的复合四脚托盘及货物按照规划路径运送到所述中转货位；

F、所述叉车AGV将所述中转货位上的复合四脚托盘输送至车厢外部的指定货位上；

所述装货方法包括如下步骤：

a、叉车AGV通过无线通信联系数据库，以获取待装货车厢内部用于摆放载有货物的复合四脚托盘的位置分布信息，同时还获取复合四脚托盘的规格信息及待装货物的体积和重量信息；

b、所述叉车AGV将空载的潜伏AGV起运到车厢里，所述叉车AGV的上位机通过密钥绑定潜伏AGV的下位机以控制潜伏AGV的运动；

c、所述叉车AGV将车厢外部指定货位上载有待装货物的复合四脚托盘起运至车厢外侧预设的中转货位上；

d、通过所述叉车AGV反馈控制所述潜伏AGV运动，使得潜伏AGV根据定位坐标进入中转货位上复合四脚托盘底部的中心位置，然后潜伏AGV将对应复合四脚托盘及货物托举悬空；

e、所述潜伏AGV根据叉车AGV确定复合四脚托盘在车厢内的纵横分布位置，以及前后、左右移动的规划路径，所述潜伏AGV将托举的复合四脚托盘及货物按照规划路径运送到车厢内部对应的货位上；

所述复合四脚托盘的塑料托盘的每个侧面均内嵌有黑白正方形间隔的网格板，且塑料托盘其中一对相邻的两个侧面上均内嵌有RFID标签，且两个所述RFID标签均位于对应两个侧面相互远离的一端，所述塑料托盘其中一对相邻的两个侧面上均内嵌有识别码，两个所述RFID标签和两个所述识别码在系统里绑定为所述塑料托盘的ID，所述塑料托盘的ID也是对应所述复合四脚托盘的ID；

所述潜伏AGV带有下位机，所述下位机控制潜伏AGV的顶升部件托举、底盘部件的转向、以及车轮正反向转动；所述下位机与所述叉车AGV的上位机之间无线通信，叉车AGV的上位机实时导航反馈与协同控制所述潜伏AGV；

所述叉车AGV上设有用于控制所述潜伏AGV的上位机，所述上位机还用于信息数据处理；所述叉车AGV上设有用于读取RFID标签信息的RFID读写器，还设有自动升降高度的智能云台，所述智能云台上装有双目视觉相机和深度相机一体机、或装有激光测距装置。

2.如权利要求1所述的一种装卸方法，其特征在于，所述潜伏AGV采用无转弯半径的原位置转向方式，即潜伏AGV没有一个车轮转向而是底盘部件产生转向作用、或四车轮驱动转动且同时同向转动同角度转向；所述潜伏AGV上设有用于叉车AGV铲叉的操作空间；

所述潜伏AGV上安装有陀螺仪传感器或倾角传感器，所述陀螺仪传感器或倾角传感器测量潜伏AGV在运动过程中的倾斜度，当潜伏AGV的倾斜度超过设定数值则立刻停止移动并恢复至复位状态，潜伏AGV根据控制策略改变移动方向或变更停止位置；

所述潜伏AGV安装有三维加速度传感器，通过三维加速度传感器判断潜伏AGV在运输过程中的受冲击情况，三维加速度传感器结合冲击最大振幅前后的驱动扭矩变化与倾斜度变化，以预测与判断货物跌落或倒伏状况。

3.如权利要求2所述的一种装卸方法，其特征在于，所述潜伏AGV中的动力源均采用电机，所有电机均设有带反馈的角位移传感器和用于止退和刹车的制动装置，且所有电机的反馈信号分别受控于陀螺仪传感器或倾角传感器和三维加速度传感器的信号反馈。