[发明专利]一种装卸方法及潜伏AGV、复合四脚托盘和叉车AGV

说明书

本发明公开了一种装卸方法及潜伏AGV、复合四脚托盘和叉车AGV，包括三者的原理与结构及其组合使用方法。复合四脚托盘包括用于轻载时的塑料托盘，重载时其底部还可嵌套加强性的金属框架，金属框架是钢材焊接或铝合金铸造，塑料托盘和金属框架均有锥斜度，便于层层叠放与分开使用，且复合四脚托盘结构利于潜伏AGV托举；潜伏AGV为顶升托举的潜伏式AGV，是无转弯半径的原位置转向方式，以前后、左右运动为主，并留有叉车AGV铲叉的操作空间；潜伏AGV带有下位机，叉车AGV有带上位机，叉车AGV不仅可搬运托盘而且可搬运潜伏AGV进出车厢；潜伏AGV起运车厢内纵横排列紧密的复合四脚托盘至车厢外侧以便通过叉车AGV完成卸货。

技术领域

本发明涉及机器人、自动化应用技术领域，尤其涉及一种装卸方法及潜伏AGV、复合四脚托盘和叉车AGV，可用于企业内部仓储及电商仓储物流等行业，尤其是纵横紧密分布状态下狭小空间里的货物起运。

背景技术

随着信息科技的不断进步和发展，网络购物已经成为现下经济发展的主流，产品多元化，使得物流也成了多元化产业，以往的物流都是大件批发产品，现在的物流多为网购客户的衣食住行产品，对于这些产品的运输一般采用箱式货车装载运输，能够起到很好的保护性，由于网购产品需要保证发货速度，因此物流的装车和卸车都要加快速度，人工的装卸虽然安全，但是精力毕竟有限，因此需要快速高效的自动装车设备来加快箱式货车的装卸速度；尤其对于在工厂、物流公司仓库的日常运营中，需要将大量的整垛产品进出库，从各种厢式货车的车厢中对大量的整垛产品进行装卸，在传统的装卸方法中，通过人员进入车厢内，操作人工铲车，托起和运送托盘及其上面的货物到车厢出口边缘，再移除人工铲车，地面的机械铲车将托盘及货物铲起、移动、下降并运输至目标货位；其缺陷是人工铲车需要劳动力，且对于车厢内铲起操作和车厢出口边缘处移除人工铲车操作，其操作空间太小，采用人工铲车十分不便。因此，现亟需发明一种用于货车装卸的方法以满足市场需求。

目前，潜伏AGV，又称为潜伏托举式AGV、潜伏举升式AGV，是潜伏至物料箱下方，通过顶升的方式抬起整个物料箱进行搬运，但有一定的转弯半径。目前的托盘，有二向或四向进叉的使用需求，托盘结构通常有田字托盘、川字托盘、九脚托盘、吹塑双面托盘等四种型号；其缺陷是中间有横梁，用于提高强度和刚性，但是潜伏托举式AGV不能进入塑料托盘下面。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种装卸方法及潜伏AGV、复合四脚托盘和叉车AGV。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种装卸方法，该方法包括用于车厢的装货方法和卸货方法；

所述卸货方法包括如下步骤：

A、叉车AGV通过无线通信联系数据库，以获取待卸货车厢内部载有货物的复合四脚托盘的位置分布信息，同时还获取复合四脚托盘的规格信息及待卸货物的体积和重量信息；

B、叉车AGV直接起运车厢外侧的复合四脚托盘，并将车厢外侧预设的且用于货物中转的中转货位腾空；

C、所述叉车AGV将空载的潜伏AGV起运到车厢里，所述叉车AGV的上位机通过密钥绑定潜伏AGV的下位机以控制潜伏AGV的运动；

D、通过所述叉车AGV反馈控制所述潜伏AGV运动，使得潜伏AGV根据定位坐标进入车厢内部复合四脚托盘底部的中心位置，然后潜伏AGV将对应复合四脚托盘及货物托举悬空；

E、所述潜伏AGV根据叉车AGV确定复合四脚托盘在车厢内的纵横分布位置，以及前后、左右移动的规划路径，所述潜伏AGV将托举的复合四脚托盘及货物按照规划路径运送到所述中转货位；

F、所述叉车AGV将所述中转货位上的复合四脚托盘输送至车厢外部的指定货位上；

所述装货方法包括如下步骤：