[发明专利]一种无人机航线规划方法、装置及计算机设备

权利要求书

1.一种无人机航线规划方法，其特征在于，包括：

获取目标区域的图像数据，所述目标区域的图像数据包括地表地形数据、构筑物数据；

基于所述目标区域的图像数据得到无人机的初始航线；

基于所述初始航线上的拐点位置提取所述初始航线的第一实际地理坐标，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标；

基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线；

将所述初始航线以预设距离划分区间，逐点提取每一个区间端点的第二实际地理坐标；

基于所述构筑物数据调整所述第二实际地理坐标，得到第二高程坐标；

基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线；

基于所述地形航线及构筑物航线得到最终航线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线之前，还包括：

判断所述第一高程坐标所对应的位置是否属于所述无人机的可拍照范围，若属于所述无人机的可拍照范围，则执行基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线的步骤；

若不属于所述无人机的可拍照范围，则重新执行所述基于所述初始航线上的拐点位置提取所述初始航线的第一实际地理坐标，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标的步骤，直至所述第一高程坐标在可拍照范围内。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线之前，还包括：

判断所述第二高程坐标所对应的位置是否属于所述无人机的可拍照范围，若属于所述无人机的可拍照范围，则执行基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线的步骤；

若不属于所述无人机的可拍照范围，则重新执行所述将所述初始航线以预设距离划分区间，逐点提取每一个区间端点的第二实际地理坐标；基于所述构筑物数据调整所述第二实际地理坐标，得到第二高程坐标的步骤，直至所述第二高程坐标在可拍照范围内。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标，包括：

对比所述第一实际地理坐标和相应的地表地形数据的高程值；

若所述第一实际地理坐标低于地表地形数据的高程值，则基于地表地形数据的高程值修改所述第一实际地理坐标的高程值，得到所述第一高程坐标；

若所述第一实际地理坐标高于构筑物数据的高程值，则以所述第一实际地理坐标为所述第一高程坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述构筑物数据调整所述第二实际地理坐标，得到第二高程坐标，包括：

对比所述第二实际地理坐标和相应的构筑物数据的高程值；

若所述第二实际地理坐标低于构筑物数据的高程值，则基于构筑物数据的高程值修改所述第二实际地理坐标的高程值，得到所述第二高程坐标；

若所述第二实际地理坐标高于构筑物数据的高程值，则以所述第二实际地理坐标为所述第二高程坐标。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述地形航线及构筑物航线得到最终航线，包括：

基于所述地形航线中的第一高程坐标与构筑物航线中的第二高程坐标进行整合，得到最终航线中的航线坐标；

基于所述航线坐标形成所述最终航线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述地形航线中的第一高程坐标与构筑物航线中的第二高程坐标进行整合，得到最终航线中的航线坐标，包括：

将所述第一高程坐标与第二高程坐标中不重合的坐标点作为第一最终航线坐标点，基于所述第一最终航线坐标点得到第一最终航线坐标点；

将所述第一高程坐标与第二高程坐标中重合的坐标点，以第一高程坐标与第二高程坐标中高程值较高的坐标点作为第二最终航线坐标点；

基于所述第二最终航线坐标点和第一最终航线坐标点得到所述最终航线。