[发明专利]一种无人机航线规划方法、装置及计算机设备

说明书

本发明公开了一种无人机航线规划方法、装置及计算机设备，该方法包括，获取目标区域的图像数据，所述目标区域的图像数据包括地表地形数据、构筑物数据；基于所述目标区域的图像数据得到无人机的初始航线；基于所述初始航线上的拐点位置提取所述初始航线的第一实际地理坐标，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标；基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线；将所述初始航线以预设距离划分区间，逐点提取每一个区间端点的第二实际地理坐标；基于所述构筑物数据调整所述第二实际地理坐标，得到第二高程坐标；基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线；基于所述地形航线及构筑物航线得到最终航线。

技术领域

本发明涉及无人机航线规划技术领域，具体涉及一种无人机航线规划方法、装置及计算机设备。

背景技术

无人机拥有越来越多的使用应用场景，在开展自然灾害风险普查过程中需要对承灾体海量数据进行现场采集，采集承灾体的照片、视频等相关信息。其中，无人机在建筑密集区开展数据采集避障是一个重点研究问题。自然灾害目标区域的图像数据采集具有相对简单、数据规格统一等特点，承灾体照片实时定位采集是无人机的一个专业应用场景。

现有的数据采集无人机巡线避障方式中，大多采用激光雷达、超声波等方法，采用激光雷达方式避障的无人机造价偏贵，而且现有的避障方式仅适用于遇见障碍物原地悬停或返回，并不能选择更合适的航线规划，以便绕开地形障碍物(山峰)及建构筑物(含电线塔、建筑物、信号塔、高大树木、高架桥梁等)继续执行飞行采集任务，这些方法在承灾体照片数据采集这一灾害普查行业领域并不太适用。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中无人机在遇见障碍物只是原地悬停或者返回，从而导致无人机不能选择更合适航线的缺陷，从而提供一种无人机航线规划方法、装置及计算机设备。

根据第一方面，本发明实施例公开了一种无人机航线规划方法，包括：获取目标区域的图像数据，所述目标区域的图像数据包括地表地形数据、构筑物数据；基于所述目标区域的图像数据得到无人机的初始航线；基于所述初始航线上的拐点位置提取所述初始航线的第一实际地理坐标，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标；基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线；将所述初始航线以预设距离划分区间，逐点提取每一个区间端点的第二实际地理坐标；基于所述构筑物数据调整所述第二实际地理坐标，得到第二高程坐标；基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线；基于所述地形航线及构筑物航线得到最终航线。

可选地，在基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线之前，该方法还包括：判断所述第一高程坐标所对应的位置是否属于所述无人机的可拍照范围，若属于所述无人机的可拍照范围，则执行基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线的步骤；若不属于所述无人机的可拍照范围，则重新执行所述基于所述初始航线上的拐点位置提取所述初始航线的第一实际地理坐标，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标的步骤，直至所述第一高程坐标在可拍照范围内。

可选地，在基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线之前，该方法还包括：判断所述第二高程坐标所对应的位置是否属于所述无人机的可拍照范围，若属于所述无人机的可拍照范围，则执行基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线的步骤；若不属于所述无人机的可拍照范围，则重新执行所述将所述初始航线以预设距离划分区间，逐点提取每一个区间端点的第二实际地理坐标；基于所述构筑物数据调整所述第二实际地理坐标，得到第二高程坐标的步骤，直至所述第二高程坐标在可拍照范围内。

可选地，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标，包括：对比所述第一实际地理坐标和相应的地表地形数据的高程值；若所述第一实际地理坐标低于地表地形数据的高程值，则基于地表地形数据的高程值修改所述第一实际地理坐标的高程值，得到所述第一高程坐标；若所述第一实际地理坐标高于构筑物数据的高程值，则以所述第一实际地理坐标为所述第一高程坐标。