[发明专利]一种面向路侧感知系统精度评估的装置及方法

权利要求书

1.一种面向路侧感知系统精度评估的装置，其特征在于，该装置包括：

路侧感知系统：包括路侧传感器、移动边缘计算单元和路侧单元，用以获取路侧感知结果；

数据标准车：包括激光雷达、GNSS接收器、惯性测量单元、路由器和车载单元，用以获取自车定位结果，并将自车定位结果和接收到的路侧感知结果上传；

云端服务器：包括路侧感知系统的云端服务器和评估系统的云端服务器，所述的路侧感知系统的云端服务器用以实时显示路侧感知系统的状态，所述的评估系统的云端服务器用以对路侧感知系统精度进行评估并输出评估结果。

2.根据权利要求1所述的一种面向路侧感知系统精度评估的装置，其特征在于，所述的路侧传感器用以获取感知结果；

所述的移动边缘计算单元与路侧感知系统的云端服务器连接，用以对感知结果进行计算和识别，获取路侧感知结果后上传至路侧感知系统的云端服务器；

所述的路侧单元用以将获取的路侧感知结果进行广播。

3.根据权利要求1所述的一种面向路侧感知系统精度评估的装置，其特征在于，所述的激光雷达和惯性测量单元配合使用以实现室内环境下的定位功能，得到室内的自车定位结果；

所述的GNSS接收机和惯性测量单元配合使用以实现室外环境下的定位功能，得到室外的自车定位结果；

所述的路由器与评估系统的云端服务器连接，用以将自车定位结果和接收到的路侧感知系统广播的所有车辆的定位结果上传至评估系统的云端服务器。

4.根据权利要求1所述的一种面向路侧感知系统精度评估的装置，其特征在于，所述的路侧感知系统的云端服务器用以实时显示路侧感知系统的状态，并对路侧感知结果进行实时监控和存储；

所述的评估系统的云端服务器用以接收车端的路由器上传的自车定位结果和路侧感知结果，同时对自车定位结果和路侧感知结果进行处理和分析，最终以评估为目的输出相应的数据对比结果，即评估结果，并将评估结果进行实时显示。

5.一种应用如权利要求1～4任一项所述装置的方法，其特征在于，该方法包括：

步骤1：获取自车定位结果，当在室内时，通过搭载的激光雷达和惯性测量单元基于同步定位与建图技术进行室内车辆定位，并获取室内定位数据，即室内的自车定位结果，当在室外时，通过搭载的GNSS接收机和惯性测量单元进行室外车辆定位，并获取室外定位数据，即室外的自车定位结果；

步骤2：通过加载OBU驱动对OBU设备所采集到的RSU广播的路侧感知结果进行读取，对路侧感知结果进行清理和数据格式转换；

步骤3：将室内的自车定位结果或室外的自车定位结果和路侧感知结果进行数据打包，并通过远程通信的形式经由路由器上传至云端服务器；

步骤4：通过部署的评估系统的云端服务器接收步骤3上传的室内定位数据、室外定位数据和RSU广播的路侧感知结果，并进行数据处理和计算，得到评估结果。

6.根据权利要求5所述的一种方法，其特征在于，所述的步骤1中，获取室内的自车定位结果的过程具体包括以下步骤：

步骤101：在车辆上搭载激光雷达与惯性测量单元，并对车辆的位置进行标定，使激光雷达产生的数据均围绕车体坐标系；

步骤102：车辆在室内环境的某一区域下慢速行驶进行数据采集，将采集到的数据通过SLAM方法进行地图构建；

步骤103：当车辆加载构建的地图后，再次行驶到该区域后启用定位功能，定位功能通过激光雷达当前的数据与地图中的数据进行匹配，从而确定车辆的位置与姿态，同时配合惯性测量单元进行数据融合，输出室内定位数据，包括高频的车辆自身位置，姿态信息与速度信息。

7.根据权利要求6所述的一种方法，其特征在于，所述的步骤102中，SLAM方法包含前端激光雷达里程计、惯性测量单元的数据融合、后端优化和闭环检测。