[发明专利]一种面向路侧感知系统精度评估的装置及方法

说明书

本发明涉及一种面向路侧感知系统精度评估的装置，该装置包括：路侧感知系统：包括路侧传感器、移动边缘计算单元和路侧单元，用以获取路侧感知结果；数据标准车：包括激光雷达、GNSS接收器、惯性测量单元、路由器和车载单元，用以获取自车定位结果，并将自车定位结果和接收到的路侧感知结果上传；云端服务器：包括路侧感知系统的云端服务器和评估系统的云端服务器，所述的路侧感知系统的云端服务器用以实时显示路侧感知系统的状态，所述的评估系统的云端服务器用以对路侧感知系统精度进行评估并输出评估结果，与现有技术相比，本发明具有快速和动态地进行路侧感知精度的评估以及提高评估效率等优点。

技术领域

本发明涉及路侧感知系统精度评估领域，尤其是涉及一种面向路侧感知系统精度评估的装置及方法。

背景技术

现有技术较少对路侧感知系统进行系统的评估，尤其是在线评估，通常的评估方式通过摆放固定位置的标定板、标志物或车辆等进行评估结果的确认，依赖对通过外部测量手段提供更为准确的真值进行评估。

在车路协同系统的搭建与测试过程中，现有技术通过测绘等方式确定各个传感器安装的位置，但因实际安装位置与真实位置的偏差无法闭环地消除，因此最终的感知结果会存在一定的误差，且现有的误差评估方式主要通过在区域内摆放标志物或者车辆，再以测绘的方式进行位置测量，尽管精度可以保障但效率低下，每次都需要大量的人工操作，同时无法进行动态评估。

车路协同中的路侧感知系统定位精度是其大规模应用的前提，无论作为供应商进行系统搭建，还是作为场地业主进行系统验收，准确、快速地对路侧感知系统定位精度进行评估是极有实际价值的工作，而目前大多数精度评估工作依赖静态标志物和测绘方式，不仅速度较慢而且无法进行动态条件下的评估。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种面向路侧感知系统精度评估的装置及方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种面向路侧感知系统精度评估的装置，该装置包括：

路侧感知系统：包括路侧传感器、移动边缘计算单元和路侧单元，用以获取路侧感知结果；

数据标准车：包括激光雷达、GNSS接收器、惯性测量单元、路由器和车载单元，用以获取自车定位结果，并将自车定位结果和接收到的路侧感知结果上传；

云端服务器：包括路侧感知系统的云端服务器和评估系统的云端服务器，所述的路侧感知系统的云端服务器用以实时显示路侧感知系统的状态，所述的评估系统的云端服务器用以对路侧感知系统精度进行评估并输出评估结果。

所述的路侧传感器用以获取感知结果；

所述的移动边缘计算单元与路侧感知系统的云端服务器连接，用以对感知结果进行计算和识别，获取路侧感知结果后上传至路侧感知系统的云端服务器；

所述的路侧单元用以将获取的路侧感知结果进行广播。

所述的激光雷达和惯性测量单元配合使用以实现室内环境下的定位功能，得到室内的自车定位结果；

所述的GNSS接收机和惯性测量单元配合使用以实现室外环境下的定位功能，得到室外的自车定位结果；

所述的路由器与评估系统的云端服务器连接，用以将自车定位结果和接收到的路侧感知系统广播的所有车辆的定位结果上传至评估系统的云端服务器。

所述的路侧感知系统的云端服务器用以实时显示路侧感知系统的状态，并对路侧感知结果进行实时监控和存储；

所述的评估系统的云端服务器用以接收车端的路由器上传的自车定位结果和路侧感知结果，同时对自车定位结果和路侧感知结果进行处理和分析，最终以评估为目的输出相应的数据对比结果，即评估结果，并将评估结果进行实时显示。