[发明专利]一种四旋翼取药无人机

说明书

本发明提供了一种四旋翼取药无人机，包括机体，所述机体布置有螺旋桨，所述机体安装有取药组件、以及将所述取药组件取出药品盛装的装药组件，所述取药组件具有平移的自由度，且两端均布置有取药部，以直接对两侧的药柜取药，所述装药组件设置在所述取药组件的下方，所述取料部取药后移动至与所述装药组件对齐，将药品释放并落料至所述装药组件中，使得取药无人机可以直接对两侧的药柜取药、收集，而无需再进行转向动作等，提升了动作控制效率，依靠无人机自动飞行至药柜的指定位置，无需人工干预，能按预设取出多种所需的药品，降低了差错率，相对于地面行走或机架导向的方式更加迅速，提升了取药效率及可靠性。

技术领域

本发明涉及自动取药技术领域，特别涉及一种四旋翼取药无人机。

背景技术

随着社会的发展和人民生活水平的日渐提高，人们在就医时更偏向于选择医疗环境更好的大医院，由此导致大医院每年就诊量越来越多。现今各个大医院门诊药房通常还是人工进行找药、取料的，采用人工取药的方式工作量大，长时间工作后容易导致工作差错率高，且药品调剂的准确性直接关系到患者的用药安全，因此需要研发设计自动化的取药设备来解决上述问题。

专利CN110666768A公开一种自动取药机器人，以轮式车体搭载可升降的机械手，实现对盒、瓶装药品等的自动抓取或吸取，具有移动范围大、移动自由等特点，但这种自动取药机器人只能单面取药，对另一面的药柜取药时需要转向，而转向在两个狭窄的药柜之间较难以完成，另外依靠轮式车体移动不够迅速，因此降低了取药效率，具有进一步改进空间。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种无人机式自动取药设备，以改善背景技术中提及的问题。

为了达到上述目的，本发明提供了一种四旋翼取药无人机，包括机体，所述机体布置有螺旋桨，所述机体安装有取药组件、以及将所述取药组件取出药品盛装的装药组件，所述取药组件具有平移的自由度，且两端均布置有取药部，以直接对两侧的药柜取药，所述装药组件设置在所述取药组件的下方，所述取料部取药后移动至与所述装药组件对齐，将药品释放并落料至所述装药组件中。

进一步地，所述取药组件包括与所述机体转动连接的丝杠、以及与所述机体活动连接的取药导杆，所述丝杠上套设有螺母座，所述螺母座与所述取药导杆固定连接，所述丝杠通过设置在所述机体上的取药驱动部驱动，所述取药部安装在所述取药导杆的两端。

进一步地，所述取药驱动部包括取药驱动电机，所述取药驱动电机通过传动锥齿轮组与所述丝杠传动连接。

进一步地，所述丝杠的两端通过轴承与所述机体转动连接。

进一步地，所述取药部为真空吸盘，所述取药导杆内部中空，所述机体内设置有气泵，所述气泵通过抽气管与所述取药导杆内部连通。

进一步地，所述机体内还设置有电池，所述电池通过电缆与所述取药驱动电机以及所述气泵连接，以进行供电，所述电池具有无线充电的方式。

进一步地，所述丝杠、所述螺母座、所述取药驱动电机、所述气泵以及所述电池均安装在所述机体内部，所述取药导杆的两端从所述机体两侧的穿孔穿出，所述真空吸盘位于所述机体外部。

进一步地，所述装药组件包括药品放置箱，所述药品放置箱布置两个，分别挂接于所述机体的两侧外部，且位于所述取药导杆的下方。

进一步地，所述药品放置箱的上部还设置有匀料机构，所述匀料机构包括与所述药品放置箱侧壁连接的匀料电缸，所述匀料电缸的伸缩端连接有匀料板，以驱动所述匀料板在所述药品放置箱的上部往复运动，所述匀料电缸与所述电池通过电缆连接。