[发明专利]巡线方法、巡线装置、终端设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种巡线方法，其特征在于，包括：

在目标环境中，通过巡线载体上的预设发射点进行射线检测，其中，所述目标环境为虚拟场景，所述巡线载体为所述虚拟场景中执行巡线任务的物体模型；

当所述巡线载体上的预设发射点发出的射线探测到碰撞对象，获取所述碰撞对象在所述目标环境中的纹理贴图坐标，其中，所述碰撞对象为所述目标环境中巡线路径上的三角面；

根据所述纹理贴图坐标获取所述碰撞对象在所述目标环境中的属性信息；

根据所述属性信息识别所述巡线载体在所述巡线路径上的巡线状态。

2.如权利要求1所述的巡线方法，其特征在于，所述巡线路径包括第一区域和第二区域，所述第一区域和所述第二区域中各自包括多个三角面，所述第一区域中的三角面与所述第二区域中的三角面的属性不同；

在通过巡线载体上的预设发射点进行射线检测之前，所述方法还包括：

通过物理引擎将所述巡线路径上的第一区域生成第一物理对象；

通过所述物理引擎将所述巡线路径上的第二区域生成第二物理对象，其中，物理对象用于射线检测。

3.如权利要求2所述的巡线方法，其特征在于，通过所述物理引擎将所述巡线路径上的第二区域生成第二物理对象，包括：

将所述第二区域的空间位置沿上下方向移动预设距离，以使所述第一区域和所述第二区域处于不同的平面，其中，所述上下方向为垂直于所述巡线路径所处平面的方向；

通过所述物理引擎将移动后的所述第二区域生成所述第二物理对象。

4.如权利要求2所述的巡线方法，其特征在于，所述根据所述属性信息识别所述巡线载体在所述巡线路径上的巡线状态，包括：

根据所述属性信息确定所述碰撞对象所属的目标区域，其中，所述目标区域为所述第一区域或所述第二区域；

根据所述碰撞对象所属的目标区域识别所述巡线载体的所述巡线状态。

5.如权利要求4所述的巡线方法，其特征在于，所述属性信息包括颜色信息；所述根据所述属性信息确定所述碰撞对象所属的目标区域，包括：

将所述颜色信息转换为灰度值；

若所述灰度值大于或等于预设阈值，则所述碰撞对象属于所述第一区域；

若所述灰度值小于预设阈值，则所述碰撞对象属于所述第二区域。

6.如权利要求1所述的巡线方法，其特征在于，在根据所述属性信息识别所述巡线载体在所述巡线路径上的巡线状态之后，所述方法还包括：

根据所述巡线载体的所述巡线状态控制所述巡线载体下一时刻的运动。

7.一种巡线装置，其特征在于，包括：

射线检测单元，用于在目标环境中，通过巡线载体上的预设发射点进行射线检测，其中，所述目标环境为虚拟场景，所述巡线载体为所述虚拟场景中执行巡线任务的物体模型；

坐标获取单元，用于当所述巡线载体上的预设发射点发出的射线探测到碰撞对象，获取所述碰撞对象在所述目标环境中的纹理贴图坐标，其中，所述碰撞对象为所述目标环境中目标路径上的三角面；

属性获取单元，用于根据所述纹理贴图坐标获取所述碰撞对象在所述目标环境中的属性信息；

巡线识别单元，用于根据所述属性信息识别所述巡线载体在所述目标路径上的巡线状态。

8.如权利要求7所述的巡线装置，其特征在于，所述巡线路径包括第一区域和第二区域，所述第一区域和所述第二区域中各自包括多个三角面，所述第一区域中的三角面与所述第二区域中的三角面的属性不同；

所述装置还包括：

第一生成单元，用于在通过巡线载体上的预设发射点进行射线检测之前，通过物理引擎将所述巡线路径上的第一区域生成第一物理对象；

第二生成单元，用于通过所述物理引擎将所述巡线路径上的第二区域生成第二物理对象，其中，物理对象用于射线检测。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。