[发明专利]巡线方法、巡线装置、终端设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请适用于计算机技术领域，提供了一种巡线方法、巡线装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：在目标环境中，通过巡线载体上的预设发射点进行射线检测，其中，所述目标环境为虚拟场景，所述巡线载体为所述虚拟场景中执行巡线任务的物体模型；当所述巡线载体上的预设发射点发出的射线探测到碰撞对象，获取所述碰撞对象在所述目标环境中的纹理贴图坐标，其中，所述碰撞对象为所述目标环境中巡线路径上的三角面；根据所述纹理贴图坐标获取所述碰撞对象在所述目标环境中的属性信息；根据所述属性信息识别所述巡线载体在所述巡线路径上的巡线状态。通过上述方法，能够实现虚拟场景中对物体模型的巡线控制。

技术领域

本申请属于计算机技术领域，尤其涉及巡线方法、巡线装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人的巡线功能，是指机器人沿着某条预先规划的路径移动的功能。其实现方式是，在预先规划的路径上进行标记，在机器人上安装传感器，通过传感器检测机器人是否经过路面上的标记位置，以此判断机器人的巡线状态。

但是，在虚拟场景中，无法在虚拟的物体模型上安装传感器，进而无法得知物体模型的巡线状态。因此，无法实现虚拟场景中对物体模型的巡线控制。

发明内容

本申请实施例提供了一种巡线方法、巡线装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以实现虚拟场景中对物体模型的巡线控制。

第一方面，本申请实施例提供了一种巡线方法，包括：

在目标环境中，通过巡线载体上的预设发射点进行射线检测，其中，所述目标环境为虚拟场景，所述巡线载体为所述虚拟场景中执行巡线任务的物体模型；

当所述巡线载体上的预设发射点发出的射线探测到碰撞对象，获取所述碰撞对象在所述目标环境中的纹理贴图坐标，其中，所述碰撞对象为所述目标环境中巡线路径上的三角面；

根据所述纹理贴图坐标获取所述碰撞对象在所述目标环境中的属性信息；

根据所述属性信息识别所述巡线载体在所述巡线路径上的巡线状态。

本申请实施例中，在虚拟场景中的物体模型上设置预设发射点，通过虚拟场景中的射线检测技术检测预设发射点探测到的巡线路径上的碰撞对象，根据碰撞对象的属性信息识别虚拟场景中物体模型的巡线状态。通过上述方法，实现了虚拟场景下对物体模型的巡线控制。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述巡线路径包括第一区域和第二区域，所述第一区域和所述第二区域中各自包括多个三角面，所述第一区域中的三角面与所述第二区域中的三角面的属性不同；

在通过巡线载体上的预设发射点进行射线检测之前，所述方法还包括：

通过物理引擎将所述巡线路径上的第一区域生成第一物理对象；

通过所述物理引擎将所述巡线路径上的第二区域生成第二物理对象，其中，物理对象用于射线检测。

在第一方面的一种可能的实现方式中，通过所述物理引擎将所述巡线路径上的第二区域生成第二物理对象，包括：

将所述第二区域的空间位置沿上下方向移动预设距离，以使所述第一区域和所述第二区域处于不同的平面，其中，所述上下方向为垂直于所述巡线路径所处平面的方向；

通过所述物理引擎将移动后的所述第二区域生成所述第二物理对象。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述属性信息识别所述巡线载体在所述巡线路径上的巡线状态，包括：

根据所述属性信息确定所述碰撞对象所属的目标区域，其中，所述目标区域为所述第一区域或所述第二区域；

根据所述碰撞对象所属的目标区域识别所述巡线载体的所述巡线状态。