[发明专利]车辆航向角的检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆航向角的检测方法，其特征在于，包括：

获取在本车预设范围内的目标车辆的实物图像；

根据所述实物图像，确定所述目标车辆的整车检测框和车身检测框，所述车身检测框为车头回归框、车尾回归框或车侧边回归框；

基于所述整车检测框和车身检测框，对所述实物图像进行透视操作，得到所述目标车辆的平面透视图；

对所述平面透视图进行几何运算，得到所述目标车辆的航向角；

对所述平面透视图进行几何运算，得到所述目标车辆的航向角，包括：

确定所述平面透视图、本车摄像头焦点和道路灭点之间的平面几何关系；

基于本车摄像头的焦距和所述目标车辆的预设长宽比，解算所述平面几何关系，得到所述目标车辆的航向角；

所述基于本车摄像头的焦距和所述目标车辆的预设长宽比，解算所述几何关系，得到所述目标车辆的航向角，包括：

根据所述焦距与所述平面透视图的顶点横坐标，确定多个第一连线与第二连线之间的第一夹角，所述第一连线为所述平面透视图的顶点与所述本车摄像头焦点之间的连线，所述第二连线为所述道路灭点与所述本车摄像头焦点之间的连线；

根据所述第一夹角，计算所述第一连线与本车摄像头的成像平面之间的第二夹角；

根据所述第二夹角与所述目标车辆的预设长宽比，确定所述目标车辆的航向角。

2.如权利要求1所述的车辆航向角的检测方法，其特征在于，所述根据所述实物图像，确定所述目标车辆的整车检测框和车身检测框，包括：

利用预设的整车检测网络，对所述实物图像进行特征提取，输出所述目标车辆的所述整车检测框；

基于所述整车检测框，对所述实物图像进行剪切操作，得到整车检测框图像；

利用预设的车身检测网络，对所述整车检测框图像进行特征提取，输出所述目标车辆的所述车身检测框。

3.如权利要求1所述的车辆航向角的检测方法，其特征在于，所述基于所述整车检测框和车身检测框，对所述实物图像进行透视操作，得到所述目标车辆的平面透视图，包括：

确定第一端点、第二端点、第三端点和第四端点，所述第一端点和第二端点为所述整车检测框在水平方向上的两个端点，所述第三端点和第四端点为所述车身检测框在所述水平方向上的两个端点；

确定所述第一端点与第四端点之间的中点，所述第一端点与所述第四端点之间的距离最短；

基于所述中点、所述第二端点和所述第三端点，模拟所述目标车辆的平面透视图，所述平面透视图为矩形。

4.如权利要求1所述的车辆航向角的检测方法，其特征在于，所述根据所述焦距与所述平面透视图的顶点横坐标，确定多个第一连线与第二连线之间的第一夹角之前，还包括：

以所述第二连线与所述成像平面之间的交点为原点，根据所述实物图像的像素坐标，确定所述平面透视图的顶点对应在所述实物图像中的所述顶点横坐标。

5.如权利要求1所述的车辆航向角的检测方法，其特征在于，所述基于本车摄像头的焦距和所述目标车辆的预设长宽比，解算所述平面几何关系，得到所述目标车辆的航向角之前，还包括：

利用预设的车型检测网络，对所述实物图像进行特征提取，输出所述目标车辆的车辆类型；

根据所述车辆类型与预设长宽比之间的对应关系，确定所述目标车辆的预设长宽比。