[发明专利]车辆航向角的检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆航向角的检测方法、装置、设备及存储介质，通过获取在本车预设范围内的目标车辆的实物图像，并根据实物图像，确定目标车辆的整车检测框和车身检测框，以采用单张图像定位目标车辆在图像中的位置，以及得到目标车辆的车头位置或车尾位置；基于整车检测框和车身检测框，对实物图像进行透视操作，得到目标车辆的平面透视图，以及对平面透视图进行几何运算，得到目标车辆的航向角，从而将检测过程的三维空间问题转换为二维平面问题，有效降低运算复杂度和算法输出延迟，进而实现降低运算量和提高精度，同时能够适用于多种场景。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆航向角的检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在智能驾驶系统中，目标车辆的航向角是对目标车辆进行定位和运动状态估计的主要参数之一，其既描述目标车辆在当前时刻的位置信息，也影响目标车辆在未来时刻的运动轨迹。

目前，车辆航向角的检测方式主要包括：1.采用多帧图像中目标车辆的物理坐标点(横向与纵向位置)连成一条行车轨迹推算出航向角，但是其依赖于多帧图像，存在检测滞后性；2.利用深度学习网络分割出车辆的纵向底盘线，由纵向底盘线的朝向推算航向角，但得到纵向底盘线是一条粗略估算线，其精度不够且计算量大；3.利用3D的深度学习网络直接预测航向角的大小，但其无法适应多种复杂场景且计算量大。可见，当前的车辆航向角的检测方式存在精度差的问题。

发明内容

本申请提供了一种车辆航向角的检测方法、装置、设备及存储介质，以解决车辆航向角的检测方式存在精度差的技术问题。

为了解决上述技术问题，第一方面，本申请实施例提供了一种车辆航向角的检测方法，包括：

获取在本车预设范围内的目标车辆的实物图像；

根据实物图像，确定目标车辆的整车检测框和车身检测框，车身检测框为车头回归框、车尾回归框或车侧边回归框；

基于整车检测框和车身检测框，对实物图像进行透视操作，得到目标车辆的平面透视图；

对平面透视图进行几何运算，得到目标车辆的航向角。

本实施例通过获取在本车预设范围内的目标车辆的实物图像，并根据实物图像，确定目标车辆的整车检测框和车身检测框，以采用单张图像定位目标车辆在图像中的位置，以及得到目标车辆的车头位置或车尾位置；基于整车检测框和车身检测框，对实物图像进行透视操作，得到目标车辆的平面透视图，以及对平面透视图进行几何运算，得到目标车辆的航向角，从而将检测过程的三维空间问题转换为二维平面问题，有效降低运算复杂度和算法输出延迟，进而实现降低运算量和提高精度，同时能够适用于多种场景。

在一实施例中，根据实物图像，确定目标车辆的整车检测框和车身检测框，包括：

利用预设的整车检测网络，对实物图像进行特征提取，输出目标车辆的整车检测框；

基于整车检测框，对实物图像进行剪切操作，得到整车检测框图像；

利用预设的车身检测网络，对整车检测框图像进行特征提取，输出目标车辆的车身检测框。

由于整车检测框和车身检测框的特征明显，所以本实施例通过人工智能网络模型推理得到整车检测框和车身检测框，能够有效提高航向角的计算精度。

在一实施例中，基于整车检测框和车身检测框，对实物图像进行透视操作，得到目标车辆的平面透视图，包括：

确定第一端点、第二端点、第三端点和第四端点，第一端点和第二端点为整车检测框在水平方向上的两个端点，第三端点和第四端点为车身检测框在水平方向上的两个端点；

确定第一端点与第四端点之间的中点，第一端点与第四端点之间的距离最短；