[发明专利]一种用于机器人交互的目标选择模型和机器人交互系统

权利要求书

1.一种用于机器人交互的目标选择模型，其特征在于，所述模型的获得包括以下步骤：

S1、将用于判断人与机器人交互需求的信息记作交互需求信息，其包括语音、肢体语言和面部表情中的至少一项；

从机器人与人交互的工作记录中提取相对应的交互需求信息和交互结果，筛选部分交互需求信息作为样本，根据样本对应的交互结果对样本标注交互期望值；构建输入为交互需求信息，输出为交互期望值的第一神经网络；

S2、结合标注样本对第一神经网络进行训练，获得训练完成的第一神经网络作为目标选择模型。

2.一种机器人交互系统，其特征在于，包括目标选择模块，目标选择模块内设有如权利要求1所述的目标选择模型；目标选择模块用于获取现场人员的交互需求信息，并结合目标选择模型计算现场人员的交互期望值；目标选择模块根据交互期望值从现场人员中筛选目标对象。

3.如权利要求2所述的机器人交互系统，其特征在于，还包括目标导航模块；目标导航模块与目标选择模块连接；目标导航模块用于获取目标对象的运动信息，并结合机器人位置和目标对象的运动信息生成使机器人与目标对象遭遇的导航路径。

4.如权利要求3所述的机器人交互系统，其特征在于，目标导航模块还用于在机器人遭遇移动障碍物时控制机器人原地等待，并用于统计机器人原地等待时间，且在机器人原地等待时间达到设定的等待时间阈值时通知目标选择模块重新选择目标对象。

5.如权利要求3所述的机器人交互系统，其特征在于，还包括目标跟踪模块，目标跟踪模块连接目标选择模块；目标跟踪模块中设置有目标丢失判断条件，目标丢失判断条件包括：目标对象脱离机器人视野、目标对象背向机器人运动和/或目标对象进入不可干扰状态；不可干扰状态包括：打电话状态和人与人交互状态；

目标跟踪模块用于实时跟踪目标对象并判断目标对象是否符合目标丢失判断条件，目标跟踪模块用于在目标对象符合目标丢失判断条件时通知目标选择模块重新选择目标对象。

6.如权利要求4所述的机器人交互系统，其特征在于，还包括麦克风阵列和摄像装置，目标选择模块和目标导航模块均分别连接麦克风阵列和摄像装置，目标选择模块通过麦克风阵列和摄像装置获得交互需求信息，目标导航模块根据音源信息和/或图像信息获得目标对象的位置。

7.如权利要求2所述的机器人交互系统，其特征在于，还包括问候模块和应答模块；问候模块内设有多组问候语与问候条件的映射关系，问候条件包括天气、日期和场景中的至少一项，问候模块用于结合问候条件筛选问候语以主动发起人机交互；应答模块用于根据目标对象输出的信息进行应答；目标对象输出的信息为语音、文字或者肢体语言。

8.如权利要求7所述的机器人交互系统，其特征在于，还包括显示屏，显示屏还连接问候模块，问候模块中至少部分问候语关联有互动图像，显示屏根据问候模块输出的问候语同步显示对应的互动图像；所述显示屏采用触控显示屏，所述显示屏还连接应答模块，人可通过显示屏与机器人互动；所述显示屏位于机器人脸部。

9.如权利要求2所述的机器人交互系统，其特征在于，目标选择模块用于选择获得的第一个交互期望值大于或等于设定的期望阈值的的现场人员作为目标对象，或者目标选择模块用于选择设定的筛选区域内交互期望值最高的人员作为目标对象。

10.如权利要求2所述的机器人交互系统，其特征在于，目标选择模块中还设有优先回应条件，优先回应条件包括：主动招呼机器人和主动拦截机器人；目标选择模块还用于实时检测现场是否有符合优先回应条件的人，如果出现符合优先回应条件的人，则目标选择模块将目标对象更换为该符合优先回应条件的人。