[发明专利]一种用于机器人交互的目标选择模型和机器人交互系统

说明书

一种用于机器人交互的目标选择模型和机器人交互系统，所述系统包括目标选择模块，目标选择模块内设有如权利要求1所述的目标选择模型；目标选择模块用于获取现场人员的交互需求信息，并结合目标选择模型计算现场人员的交互期望值；目标选择模块根据交互期望值从现场人员中筛选目标对象。目标选择模型可结合现场任一人员的交互需求信息判断交互期望值，以便根据交互期望值从现场人员中自动筛选具有与机器人的交互需求的人，以便机器人主动寻找所述具有与机器人的交互需求的人，从而由机器人发起交互，提高了机器人服务的主动性。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种用于机器人交互的目标选择模型和机器人交互系统。

背景技术

机器人服务已经在很多领域应用。但是，目前用于服务领域的机器人主动性差，功能单一，尤其是在复杂的人流场合中，机器人不能主动发起人机交互，机器人服务效果并不理想。

发明内容

为了解决上述现有技术中机器人不适用于复杂的人流场合的缺陷，本发明提出了一种用于机器人交互的目标选择模型和机器人交互系统。

本发明的目的之一采用以下技术方案：

一种用于机器人交互的目标选择模型，所述模型的获得包括以下步骤：

S1、定义用于判断人与机器人交互需求的信息记作交互需求信息，其包括语音、肢体语言和面部表情中的至少一项；

从机器人与人交互的工作记录中提取相对应的交互需求信息和交互结果，筛选部分交互需求信息作为样本，根据样本对应的交互结果对样本标注交互期望值；构建输入为交互需求信息，输出为交互期望值的第一神经网络；

S2、结合标注样本对第一神经网络进行训练，获得训练完成的第一神经网络作为目标选择模型。

本发明的目的之二采用以下技术方案：

一种机器人交互系统，包括目标选择模块，目标选择模块内设有如权利要求1所述的目标选择模型；目标选择模块用于获取现场人员的交互需求信息，并结合目标选择模型计算现场人员的交互期望值；目标选择模块根据交互期望值从现场人员中筛选目标对象。

优选的，还包括目标导航模块；目标导航模块与目标选择模块连接；目标导航模块用于获取目标对象的运动信息，并结合机器人位置和目标对象的运动信息生成使机器人与目标对象遭遇的导航路径。

优选的，目标导航模块还用于在机器人遭遇移动障碍物时控制机器人原地等待，并用于统计机器人原地等待时间，且在机器人原地等待时间达到设定的等待时间阈值时通知目标选择模块重新选择目标对象。

优选的，还包括目标跟踪模块，目标跟踪模块连接目标选择模块；目标跟踪模块中设置有目标丢失判断条件，目标丢失判断条件包括：目标对象脱离机器人视野、目标对象背向机器人运动和/或目标对象进入不可干扰状态；不可干扰状态包括：打电话状态和人与人交互状态；

目标跟踪模块用于实时跟踪目标对象并判断目标对象是否符合目标丢失判断条件，目标跟踪模块用于在目标对象符合目标丢失判断条件时通知目标选择模块重新选择目标对象。

优选的，还包括麦克风阵列和摄像装置，目标选择模块和目标导航模块均分别连接麦克风阵列和摄像装置，目标选择模块通过麦克风阵列和摄像装置获得交互需求信息，目标导航模块根据音源信息和/或图像信息获得目标对象的位置。

优选的，还包括问候模块和应答模块；问候模块内设有多组问候语与问候条件的映射关系，问候条件包括天气、日期和场景中的至少一项，问候模块用于结合问候条件筛选问候语以主动发起人机交互；应答模块用于根据目标对象输出的信息进行应答；目标对象输出的信息为语音、文字或者肢体语言。