[发明专利]一种车辆避障误报检测方法、装置、介质及车辆

权利要求书

1.一种车辆避障误报检测方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于车端生成的避障提醒信号，获取所述避障提醒信号生成的触发时间；

获取所述触发时间前所述车端通过不同传感器采集的车身周围的第一路况数据和第二路况数据；

分别根据所述第一路况数据和所述第二路况数据进行障碍物分析；

当第一路况数据或第二路况数据的分析结果为不存在障碍物时，判定所述避障提醒信号为误报信号。

2.如权利要求1所述的车辆避障误报检测方法，其特征在于，所述车端生成避障提醒信号的过程具体为；

所述车端通过第一传感器获取车身周围的障碍物的传感数据，所述传感数据包括不同时刻车身周围的障碍物的位置；

检测所述传感数据中不同时刻的障碍物与车身的最近距离；当检测的最近距离小于预设的避障距离时，输出所述避障提醒信号。

3.如权利要求1所述的车辆避障误报检测方法，其特征在于，所述获取所述触发时间前所述车端通过不同传感器采集的车身周围的第一路况数据和第二路况数据，具体包括：

获取第一传感器检测的不同时刻车身周围的障碍物位置的传感数据作为第一障碍数据；

获取第二传感器检测的不同时刻车身周围的障碍物位置的传感数据作为第二障碍数据；

将所述第一障碍数据和所述第二障碍数据进行时钟同步存储；

将所述触发时间前的预设时间段作为触发时段；

获取同步后的第一障碍数据在所述触发时段的传感数据作为第一路况数据；

获取同步后的第二障碍数据在所述触发时段的传感数据作为第二路况数据。

4.如权利要求1所述的车辆避障误报检测方法，其特征在于，所述分别根据所述第一路况数据和所述第二路况数据进行障碍物分析，具体包括：

检测所述第一路况数据中不同时刻的障碍物距离车身的最近距离；当检测的最近距离小于预设的避障距离时，所述第一路况数据的分析结果为存在障碍物；当检测的最近距离不小于所述避障距离时，所述第一路况数据的分析结果为不存在障碍物；

检测所述第二路况数据中不同时刻的障碍物距离车身的最近距离；当检测的最近距离小于所述避障距离时，所述第二路况数据的分析结果为存在障碍物；当检测的最近距离不小于所述避障距离时，所述第二路况数据的分析结果为不存在障碍物。

5.如权利要求3所述的车辆避障误报检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述第二障碍数据中不同时刻的障碍物距离车身的最近距离；当检测的最近距离小于预设的避障距离时，输出第二避障信号，并记录此时的第二触发时间；

获取所述第二触发时间前所述第一障碍数据中车身周围的第三路况数据，并对所述第三路况数据进行障碍物分析；

当所述第三路况数据的分析结果为不存在障碍物时，判定所述车端在所述第二触发时间出现障碍物漏报。

6.如权利要求3所述的车辆避障误报检测方法，其特征在于，所述第一障碍数据的获取过程包括：

通过控制器域网或串行通信网络获取雷达传感器检测到的所述第一障碍数据；

所述第二障碍数据的获取过程包括：

通过以太网获取摄像头传感器检测到的所述第二障碍数据。

7.一种车辆避障误报检测装置，其特征在于，所述装置包括：

响应模块，用于响应于车端生成的避障提醒信号，获取所述避障提醒信号生成的触发时间；

数据获取模块，用于获取所述触发时间前所述车端通过不同传感器采集的车身周围的第一路况数据和第二路况数据；

障碍物分析模块，用于分别根据所述第一路况数据和所述第二路况数据进行障碍物分析；

误报检测模块，用于当第一路况数据或第二路况数据的分析结果为不存在障碍物时，判定所述避障提醒信号为误报信号。

8.一种车辆避障误报检测装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任意一项所述的车辆避障误报检测方法。