[发明专利]一种基于RGV机器人的柔性发货分拣系统

权利要求书

1.一种基于RGV机器人(16)的柔性发货分拣系统，包括至少两个相邻的分拣单元(1)，任一所述分拣单元(1)包括两个相互平行的放置架(2)，相邻放置架(2)之间形成有分拣通道(4)，其特征在于：所述分拣通道(4)内设置有供RGV机器人(16)滑动分拣轨道(41)，所述分拣轨道(41)沿放置架(2)的高度方向设置若干条，若干所述分拣轨道(41)对应放置架(2)的层数设置，相邻所述分拣单元(1)之间设置有供RGV机器人(16)滑动的连接桥(3)，所述连接桥(3)长度方向的两端连通相邻分拣单元(1)内的分拣轨道(41)；

所述分拣轨道(41)包括供驱动轮(19)移动的驱动齿条(42)，所述驱动齿条(42)沿放置架(2)的长度方向设置，所述驱动齿条(42)上包裹有限位框(43)，所述限位框(43)固定在放置架(2)侧壁上，所述放置架(2)的侧壁设置有供平衡轮(18)滑动的限位板(44)，所述限位板(44)沿驱动齿条(42)的长度方向设置，所述驱动齿条(42)长度方向的两端均设置有带动RGV机器人(16)上下移动的提升装置(5)；

所述连接桥(3)包括连接相邻分拣单元(1)内驱动齿条(42)的连接齿条(32)，连接齿条(32)长度方向的两端设置有转换供RGV机器人(16)移动方向的转向装置(33)。

2.根据权利要求1所述的基于RGV机器人(16)的柔性发货分拣系统，其特征在于：所述连接桥(3)包括连通相邻分拣单元(1)内分拣通道(4)的连通架(31)，所述连接齿条(32)固定在连通架(31)内侧壁，所述连通架(31)内侧设置有包裹在连接齿条(32)上连接框(36)，所述连接框(36)沿连接齿条(32)长度方向设置，所述连通架(31)内侧壁设置有供平衡轮(18)滑动的连通限位板(37)。

3.根据权利要求2所述的基于RGV机器人(16)的柔性发货分拣系统，其特征在于：所述转向装置(33)包括设置在连接齿条(32)两端的转动盘(34)，所述转动盘(34)上设置有对接驱动齿条(42)和连接齿条(32)的转动齿条(35)，所述转动盘(34)转动设置在连通架(31)内，所述转动盘(34)表面与连通限位板(37)和限位板(44)高度均相同。

4.根据权利要求3所述的基于RGV机器人(16)的柔性发货分拣系统，其特征在于：所述转动盘(34)在地面上的投影为圆形，所述连接齿条(32)靠近旋转盘的一端呈弧面设置，所述连接齿条(32)端面的弧度与旋转盘周缘弧度相同，所述驱动齿条(42)靠近过转动盘(34)的端面呈弧面设置，所述驱动齿条(42)端面的弧度与旋转盘周缘弧度相同，所述旋转齿条长度方向端面与驱动齿条(42)的端面呈贴合设置，所述旋转齿条长度方向的端面和连接齿条(32)的端面呈贴合设置。

5.根据权利要求1所述的基于RGV机器人(16)的柔性发货分拣系统，其特征在于：所述提升装置(5)包括连接在驱动齿条(42)长度方向一端提升齿条(51)，所述提升齿条(51)沿放置架(2)的高度方向设置，所述提升齿条(51)长度方向的两端分别连接在相邻层驱动齿条(42)上，所述提升齿条(51)长度方向的一端开设有供驱动轮(19)进出的切换口(52)，所述提升齿条(51)靠近切换口(52)的一端铰接有盖合在切换口(52)上的过渡齿条(53)。

6.根据权利要求5所述的基于RGV机器人(16)的柔性发货分拣系统，其特征在于：所述放置架(2)侧壁长度方向的一端设置包裹提升齿条(51)的提升稳定框(54)，提升稳定框(54)沿提升齿条(51)高度方向设置。

7.根据权利要求6所述的基于RGV机器人(16)的柔性发货分拣系统，其特征在于：所述放置架(2)长度方向的两端的内侧壁设置有供RGV机器人(16)厚度方向平衡轮(18)滑动的提升平衡槽，所述提升平衡槽侧壁对应限位板(44)的位置开设有让位孔。