[发明专利]柔性自循环迷你仓式上下料机构及其上下料方法

权利要求书

1.柔性自循环迷你仓式上下料机构，其特征在于，包括：接驳线体组、料框旋转机构和喂料机构；其中，

所述接驳线体组，包括上下层两层布置的第一传送组件和第二传送组件，所述第一传送组件被配置为沿第一水平方向传送料框，所述第二传送组件被配置为沿与第一水平方向反向的第二水平方向传送料框；所述第二传送组件的进料端位于所述第一传送组件的出料端的下方；

所述料框旋转机构，包括升降组件、以及与升降组件传动连接的旋转组件和固定背板，所述旋转组件固定于所述固定背板上；所述升降组件可驱动所述固定背板及旋转组件移动至靠近所述第一传送组件的出料端位置，或移动至靠近所述第二传送组件的进料端位置；所述旋转组件包括旋转驱动组件，以及位于旋转驱动组件上方、由旋转驱动组件驱动旋转的料框转台，料框转台内设有线体，所述旋转驱动组件可驱动料框转台在水平面做90度双向旋转，使料框转台上承载的料框的开口在朝向喂料机构和垂直于接驳线体组的方向之间进行切换；

所述喂料机构，设置于所述第一传送组件的出料端的上方，所述喂料机构的进料端朝向所述料框旋转机构，所述喂料机构用于将所述料框转台上承载的料框内的托盘通过夹爪气缸拖拽至喂料机构上。

2.根据权利要求1所述的柔性自循环迷你仓式上下料机构，其特征在于，所述料框包括底托，所述底托的两侧设有侧挡，所述侧挡上等间距地设有隔板，所述隔板能够被用于放置托盘；所述料框放置于所述接驳线体组上时，所述料框的一侧挡朝向所述料框旋转机构。

3.根据权利要求1所述的柔性自循环迷你仓式上下料机构，其特征在于，所述喂料机构包括水平设置的固定支架，以及设置于固定支架上的托盘轨道和托盘拖拽组件；其中，

所述托盘轨道包括平行设置、用于放置托盘的第一轨道和第二轨道，所述托盘可沿第一轨道和第二轨道移动；

所述托盘拖拽组件包括水平电缸和滑动连接于水平电缸上的夹爪气缸，所述夹爪气缸固定连接于电缸连接支架，电缸连接支架通过滑座滑动连接于水平电缸的直线导轨上，所述夹爪气缸的输出端连接有夹爪，所述夹爪在夹爪气缸的作用下夹紧或者放开所述托盘，所述夹爪气缸在水平电缸的驱动下沿水平方向移动夹爪，实现托盘的拖拽动作。

4.根据权利要求1所述的柔性自循环迷你仓式上下料机构，其特征在于，所述升降组件包括：沿竖直方向设置的升降主板，以及设置在升降主板表面沿升降主板长度方向设置的丝杆电机、两条升降导轨和升降丝杆，滑块滑动设置于所述升降导轨上，滑块固定连接所述固定背板，所述升降丝杆设置于两条升降导轨之间，所述升降丝杆由丝杆电机驱动进行转动，所述升降丝杆与所述固定背板螺纹连接，所述丝杆电机通过升降丝杆驱动所述固定背板在升降导轨上滑动。

5.根据权利要求1所述的柔性自循环迷你仓式上下料机构，其特征在于，所述旋转驱动组件包括：旋转驱动安装架及安装在旋转驱动安装架上的旋转驱动安装板，所述旋转驱动安装板上安装有旋转驱动气缸及转动轴，旋转驱动气缸连接至固定背板，其连接端实现沿Z轴方向旋转，旋转驱动气缸的输出端连接一传动块，传动块的中间点固定连接所述转动轴，转动轴自下而上穿过所述旋转驱动安装板后与所述料框转台的底部固定连接，所述旋转驱动气缸的输出端推动传动块，使得传动块绕所述转动轴转动，从而实现料框转台旋转。

6.根据权利要求5所述的柔性自循环迷你仓式上下料机构，其特征在于，所述传动块活动范围内的两端设置有缓冲器，所述缓冲器固定于所述旋转驱动安装板的下表面。

7.根据权利要求1所述的柔性自循环迷你仓式上下料机构，其特征在于，所述料框转台内的线体包括：料框输送电机、主动轴和从动轴，所述主动轴和从动轴的两端均设置有同步轮，所述主动轴上的同步轮与所述从动轴上的同步轮之间设有料框输送带，所述料框输送电机的输出端与主动轴之间设置有传动皮带，所述料框输送电机可通过传动皮带带动主动轴、从动轴以及料框输送带运转；所述料框输送带的传送方向与所述第一传送组件、第二传送组件的传送方向平行。