[发明专利]一种跟踪自调节方法、装置以及跟踪系统

权利要求书

1.一种跟踪自调节方法，其特征在于，所述方法包括：

在基于云台运动实现的摄像头对跟踪目标的跟踪过程中，实时获取跟踪结果对应的第一跟踪参数；

判断所述第一跟踪参数是否符合预设的运动跟踪效果评价标准；

根据判断结果对后续跟踪过程中云台的第二跟踪参数进行调节。

2.根据权利要求1所述的跟踪自调节方法，其特征在于，所述第一跟踪参数包括：云台的跟踪轨迹信息和/或跟踪目标的状态信息；

所述云台的跟踪轨迹信息包括以下任意一种或多种：持续跟踪时长、出现锐角轨迹的概率以及在预设时长内出现锐角轨迹的次数；

所述跟踪目标的状态信息包括以下任意一种或多种：跟踪目标的大小、跟踪目标在跟踪画面中的位置坐标以及跟踪目标的异常速度概率；

所述第二跟踪参数，包括：跟踪速度和/或跟踪路径。

3.根据权利要求2所述的跟踪自调节方法，其特征在于，所述第一跟踪参数包括：所述持续跟踪时长和所述跟踪目标在跟踪画面中的位置坐标；

所述判断所述第一跟踪参数是否符合预设的运动跟踪效果评价标准，包括：

检测所述持续跟踪时长是否小于或等于预设的时长阈值；

当所述持续跟踪时间小于或等于预设的时长阈值时，判断所述跟踪目标在跟踪画面中的位置坐标与跟踪画面中心的相对位置是滞后或超前。

4.根据权利要求3所述的跟踪自调节方法，其特征在于，所述根据判断结果对后续跟踪过程中云台的第二跟踪参数进行调节，包括：

当所述跟踪目标在跟踪画面中的位置坐标滞后所述跟踪画面中心时，降低跟踪速度；

当所述跟踪目标在跟踪画面中的位置坐标超过所述跟踪画面中心时，提高跟踪速度。

5.根据权利要求2-4任意一项所述的跟踪自调节方法，其特征在于，所述第一跟踪参数包括：所述出现锐角轨迹的概率和/或所述跟踪目标的异常速度概率；

所述判断所述第一跟踪参数是否符合预设的运动跟踪效果评价标准，包括：

判断跟踪轨迹中出现锐角轨迹的概率是否大于或等于预设的第一概率阈值；和/或，

判断所述跟踪目标的异常速度概率是否大于或等于预设的第二概率阈值；

所述根据判断结果对后续跟踪过程中云台的第二跟踪参数进行调节，包括：

当所述跟踪轨迹中出现锐角轨迹的概率大于或等于所述第一概率阈值时，和/或，当所述跟踪目标的异常速度概率大于或等于所述第二概率阈值时，采用预设的跟踪路径优先策略。

6.根据权利要求5所述的跟踪自调节方法，其特征在于，所述跟踪路径优先策略包括：

当两个跟踪目标相交时，选择所述两个跟踪目标中运动轨迹偏转角度较小的一个跟踪目标继续跟踪；或者，选择所述两个跟踪目标中速度与原跟踪目标的速度差距最小的一个跟踪目标继续跟踪。

7.根据权利要求2所述的跟踪自调节方法，其特征在于，所述第一跟踪参数包括：所述在预设时长内出现锐角轨迹的次数；

所述判断所述第一跟踪参数是否符合预设的运动跟踪效果评价标准，包括：

判断在预设时长内跟踪轨迹中出现锐角轨迹的次数是否大于或等于预设的次数阈值；

所述根据判断结果对后续跟踪过程中云台的第二跟踪参数进行调节，包括：

当在所述预设时长内所述跟踪轨迹中出现锐角轨迹的次数大于或等于所述次数阈值时，实施预设的震荡抑制策略。

8.根据权利要求2所述的跟踪自调节方法，其特征在于，所述第一跟踪参数包括：所述跟踪目标的大小；

所述判断所述第一跟踪参数是否符合预设的运动跟踪效果评价标准，包括：

判断所述跟踪目标的大小在所述跟踪画面中所占的比例是否发生变化；

所述根据判断结果对后续跟踪过程中云台的第二跟踪参数进行调节，包括：

当所述跟踪目标的大小在所述跟踪画面中所占的比例变大时，加快跟踪速度；

当所述跟踪目标的大小在所述跟踪画面中所占的比例变小时，减慢跟踪速度。