[发明专利]车辆控制用的控制装置、非暂时性计算机可读介质及方法

权利要求书

1.一种车辆控制用的控制装置，

具备至少一个处理器，

所述至少一个处理器构成为在所述控制装置位于处于具有具备框架支撑件和框架的保管货架的环境内的搬运车内时，执行以下处理：

输出用于使所述搬运车执行第一移动动作的控制信号，在所述第一移动动作中，所述搬运车移动到所述框架支撑件之间的空间内的第一位置；

在所述第一移动动作之后，输出用于产生第一上升动作的控制信号，在所述第一上升动作中，所述搬运车的提供升降面的一部分铅直地上升；

在所述第一上升动作之后，输出用于产生第一旋转动作的控制信号，在所述第一旋转动作中，所述升降面以铅直轴为中心来从相对于所述框架支撑件的第一姿势旋转为相对于所述框架支撑件的第二姿势；

在所述第一旋转动作之后，输出用于产生第一下降动作的控制信号，在所述第一下降动作中，所述升降面铅直地下降；

在所述第一下降动作之后，输出用于产生第二旋转动作的控制信号，在所述第二旋转动作中，所述升降面以所述铅直轴为中心来从所述第二姿势旋转为所述第一姿势；以及

在所述第二旋转动作之后，输出用于产生第二移动动作的控制信号，在所述第二移动动作中，所述搬运车离开所述保管货架而移动到所述框架支撑件之间的所述空间的外部的第二位置。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述至少一个处理器构成为：在具有切口部的第一集装箱配置于所述搬运车上时，控制所述第一旋转动作，以使所述第一集装箱从所述第一集装箱不会被所述框架支承的所述第一姿势切换为所述框架的至少一部分会嵌入到所述切口部而所述第一集装箱会被所述框架支承的所述第二姿势。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述至少一个处理器构成为：在具有所述切口部的所述第一集装箱配置于所述搬运车上时，基于所述第一集装箱的表面与所述框架支撑件的表面所形成的角度来控制所述第一旋转动作。

4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其特征在于，

所述至少一个处理器构成为在所述第一集装箱正被所述框架支承时，还执行以下处理以从所述框架取出所述第一集装箱：

在所述第二移动动作之后，输出用于使所述搬运车执行第三移动动作的控制信号，在所述第三移动动作中，所述搬运车移动到所述框架支撑件之间的所述空间内的所述第一位置；

在所述第三移动动作之后，输出用于产生第二上升动作的控制信号，在所述第二上升动作中，所述搬运车的提供所述升降面的所述一部分铅直地上升至所述第一集装箱的位置；

在所述第二上升动作之后，输出用于产生第三旋转动作的控制信号，在所述第三旋转动作中，所述升降面以所述铅直轴为中心进行旋转，使所述第一集装箱从所述第二姿势切换为所述第一姿势，使得所述第一集装箱不被所述框架支承；

在所述第三旋转动作之后，输出用于产生第二下降动作的控制信号，在所述第二下降动作中，所述升降面铅直地下降；以及

在所述第二下降动作之后，输出用于产生第四移动动作的控制信号，在所述第四移动动作中，所述搬运车离开所述保管货架而移动到所述框架支撑件之间的所述空间的外部的所述第二位置。