[发明专利]车辆控制用的控制装置、非暂时性计算机可读介质及方法

说明书

提供一种车辆控制用的控制装置、非暂时性计算机可读介质及方法。支架支承用于容纳物品的集装箱，搬运机器人搬运集装箱。搬运机器人具有能够搭载集装箱的搭载部和使搭载部沿上下方向移动的升降部。搬运机器人具有切换支架限制集装箱在上下方向上的移动的状态与支架不限制集装箱在上下方向上的移动的状态的切换部。在保管系统要使由支架支承的集装箱的个数增加的情况下，在支架不限制集装箱在上下方向上的移动的状态下，升降部使作为保管对象的集装箱从比支架的支承位置靠下方的位置移动至支承位置。在作为保管对象的集装箱到达支承位置之后，切换部将支架不限制集装箱在上下方向上的移动的状态切换为支架限制集装箱在上下方向上的移动的状态。

本申请是申请日为“2019年6月28日”、申请号为“201980095716.5”、发明名称为“保管系统、支架、控制装置、程序以及搬运机器人”的申请的分案申请

技术领域

[与关联申请的相互参照]

本申请主张在2019年2月25日申请的美国临时专利申请第62/810,363号、在2019年4月26日申请的国际申请第PCT/JP2019/018116号、以及在2019年4月26日申请的国际申请第PCT/JP2019/018127号的优先权。此外，上述的国际申请第PCT/JP2019/018116号和国际申请第PCT/JP2019/018127号主张上述的美国临时专利申请第62/810,363号的优先权。对于允许以参照方式编入文献的指定国家，通过参照将这些文献整体编入到本说明书中。

本申请与下述的国际申请相关联。本申请在美国为下述的国际申请的部分延续申请。

1.国际申请第PCT/JP2019/018116号申请日2019年4月26日

2.国际申请第PCT/JP2019/018127号申请日2019年4月26日

本发明涉及一种保管系统、支架、控制装置、程序以及搬运机器人。

背景技术

已知一种具备容纳大量的集装箱的货架以及取出/放入该集装箱的机器人的自动化立体仓库(例如，请参照专利文献1～2和非专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-116651号公报

专利文献2：日本特开2017-132641号公报

非专利文献

非专利文献1：株式会社冈村制作所，“自动仓库型拣选系统”AutoStore“日本发售开始”、[Online]、[2018年10月5日搜索]、因特网http：//www.okamura.co.jp/company/topics/butsuryu/2014/autostore_1.php

发明内容

发明要解决的问题

在以往的自动仓库中，为了增加保管密度，使用了大型且质量大的货架。因此，期望的是能够在抑制保管密度的下降的同时使货架小型化或轻量化。

用于解决问题的方案