[发明专利]激光切割头的控制方法、装置、终端设备以及存储介质

权利要求书

1.一种激光切割头的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取目标激光切割头在平动方向的平动速度、在所述平动方向的平动加速度、在蛙跳方向的蛙跳速度和在所述蛙跳方向的蛙跳加速度，并获取所述目标激光切割头对应的目标障碍物的斜坡角度；

利用所述平动速度、所述平动加速度、所述蛙跳速度、所述蛙跳加速度和所述斜坡角度，判断在当前蛙跳时段内是否存在所述目标激光切割头与所述目标障碍物碰撞的时刻；

若存在，则获取所述目标激光切割头的蛙跳限制曲线；

利用所述斜坡角度和所述目标障碍物的预设斜坡长度，对所述蛙跳限制曲线进行修正，获得新的蛙跳限制曲线；

利用所述新的蛙跳限制曲线，对所述目标激光切割头进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标激光切割头对应的目标障碍物的斜坡角度的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述目标激光切割头的历史高度信息；

利用所述历史高度信息，确定所述目标障碍物的斜坡角度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标激光切割头的蛙跳限制曲线的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述目标激光切割头的剩余平动距离、最大高度信息、最大速度和最大加速度；

利用所述剩余平动距离、所述最大高度信息、所述最大速度和所述最大加速度，构建所述蛙跳限制曲线。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述斜坡角度和所述目标障碍物的预设斜坡长度，对所述蛙跳限制曲线进行修正，获得新的蛙跳限制曲线的步骤，包括：

利用所述斜坡角度和所述目标障碍物的预设斜坡长度，计算出抬升高度；

利用所述抬升高度对所述蛙跳限制曲线进行抬升修正，获得新的蛙跳限制曲线。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述新的蛙跳限制曲线，对所述目标激光切割头进行控制的步骤，包括：

利用所述新的蛙跳限制曲线，获得降速值；

利用所述降速值，对所述目标激光切割头的水平最大进给速度进行修正，获得修正后的水平最大进给速度；

所述利用所述新的蛙跳限制曲线，对所述目标激光切割头进行控制的步骤，包括：

利用所述新的蛙跳限制曲线和所述修正后的水平最大进给速度，对所述目标激光切割头进行控制。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述新的蛙跳限制曲线和所述修正后的水平最大进给速度，对所述目标激光切割头进行控制的步骤，包括：

获取所述目标激光切割头的当前位置信息；

利用所述当前位置信息，确定所述新的蛙跳限制曲线与所述目标激光切割头的相对位置关系；

利用所述相对位置关系，确定目标激光切割头在所述蛙跳方向的蛙跳修正速度；

利用所述蛙跳修正速度和所述修正后的水平最大进给速度，对所述目标激光切割头进行控制。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，

若所述目标激光切割头在所述新的蛙跳限制曲线远离待切割物的一侧，则所述蛙跳修正速度用于所述目标激光切割头向靠近所述待切割物的一侧运动；

若所述目标激光切割头在所述新的蛙跳限制曲线靠近所述待切割物的一侧，则所述蛙跳修正速度用于所述目标激光切割头向远离所述待切割物的一侧运动。