[发明专利]激光切割头的控制方法、装置、终端设备以及存储介质

说明书

本发明公开一种激光切割头的控制方法，包括：获取目标激光切割头的平动速度、平动加速度、蛙跳速度和蛙跳加速度，并获取目标障碍物的斜坡角度；若利用平动速度、平动加速度、蛙跳速度、蛙跳加速度和斜坡角度，判定存在目标激光切割头与目标障碍物碰撞的时刻，则获取蛙跳限制曲线；利用斜坡角度和目标障碍物的预设斜坡长度，对蛙跳限制曲线进行修正，获得新的蛙跳限制曲线；利用新的蛙跳限制曲线，对目标激光切割头进行控制。本发明还公开一种激光切割头的控制装置、终端设备以及计算机可读存储介质。利用本发明的方法，新的蛙跳限制曲线可以与目标障碍物较好的适应，使得激光切割头不会被障碍物阻挡，从而避免目标激光切割头会损坏。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别涉及一种激光切割头的控制方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

在切割的过程，切完一个轮廓或者零件后，需要移动一定距离到下一个轮廓或者零件继续加工，这种移动一定距离的方法叫做蛙跳。随着机械机台响应性越来越强，为了得到很好的加工效率，往往会增大蛙跳速度。

目前，传统的激光切割头的控制方法中，需要首先设定好蛙跳方案，然后按照设定好的蛙跳方案进行激光切割头的控制。

但是，采用现有的激光切割头的控制方法，激光切割头会被障碍物阻挡，导致激光切割头与障碍物碰撞，激光切割头损坏。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种激光切割头的控制方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中激光切割头会被障碍物阻挡，导致激光切割头与障碍物碰撞，激光切割头损坏的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种激光切割头的控制方法，所述方法包括以下步骤：

获取目标激光切割头在平动方向的平动速度、在所述平动方向的平动加速度、在蛙跳方向的蛙跳速度和在所述蛙跳方向的蛙跳加速度，并获取所述目标激光切割头对应的目标障碍物的斜坡角度；

利用所述平动速度、所述平动加速度、所述蛙跳速度、所述蛙跳加速度和所述斜坡角度，判断在当前蛙跳时段内是否存在所述目标激光切割头与所述目标障碍物碰撞的时刻；

若存在，则获取所述目标激光切割头的蛙跳限制曲线；

利用所述斜坡角度和所述目标障碍物的预设斜坡长度，对所述蛙跳限制曲线进行修正，获得新的蛙跳限制曲线；

利用所述新的蛙跳限制曲线，对所述目标激光切割头进行控制。

可选的，所述获取所述目标激光切割头对应的目标障碍物的斜坡角度的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述目标激光切割头的历史高度信息；

利用所述历史高度信息，确定所述目标障碍物的斜坡角度。

可选的，所述获取所述目标激光切割头的蛙跳限制曲线的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述目标激光切割头的剩余平动距离、最大高度信息、最大速度和最大加速度；

利用所述剩余平动距离、所述最大高度信息、所述最大速度和所述最大加速度，构建所述蛙跳限制曲线。

可选的，所述利用所述斜坡角度和所述目标障碍物的预设斜坡长度，对所述蛙跳限制曲线进行修正，获得新的蛙跳限制曲线的步骤，包括：

利用所述斜坡角度和所述目标障碍物的预设斜坡长度，计算出抬升高度；

利用所述抬升高度对所述蛙跳限制曲线进行抬升修正，获得新的蛙跳限制曲线。

可选的，所述利用所述新的蛙跳限制曲线，对所述目标激光切割头进行控制的步骤，包括：

利用所述新的蛙跳限制曲线，获得降速值；