[发明专利]后车追尾躲避系统及方法

说明书

本发明公开了一种后车追尾躲避系统及方法，所述系统包括：后车碰撞预警系统和后车追尾躲避系统，其中：所述后车碰撞预警系统用于根据后方车辆目标的运动状态，预估碰撞时间，并根据所述碰撞时间确定报警等级；所述后车追尾躲避系统用于根据所述后车碰撞预警系统所确定的所述报警等级和自车的行驶环境，控制自车躲避后方车辆。本发明提供的后车追尾躲避系统，在夜间和较恶劣天气准确识别自车后方车辆的运动状态，并根据预估的碰撞时间，实现自车后方车辆运动状态的预警；通过获得的预警等级信息，实现自车主动避让，可以辅助驾驶员更安全的行车，躲避后车追尾造成的交通事。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种后车追尾躲避系统及方法。

背景技术

随着科学技术的不断发展，当代人的衣食住行都向智能化方向不断靠近，汽车作为当代人的主要交通工具也日益智能化，车辆的主动安全与被动安全等智能化系统不断升级，从车辆标配的防抱死系统(ABS)和电子车身稳定性控制系统(ESP)等，到近几年各种ADAS功能，如自动紧急刹车(AEB)、自适应巡航系统(ACC)、车道保持系统(LKA)等系统，这些系统的发展虽然可以避免自车与前车发生碰撞，但是自车被追尾却无法躲避。

汽车在行驶过程中，驾驶员通常通过内外后视镜对后方行驶车辆与自车的距离进行判断，但在夜晚以及天气较恶劣的场景下，驾驶员可能无法正确判断。

因此，亟需一种后车追尾躲避系统及方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种后车追尾躲避系统及方法，以解决上述现有技术中的问题，能够辅助驾驶员更安全的行车，躲避后车追尾。

本发明提供了一种后车追尾躲避系统，包括：

后车碰撞预警系统和后车追尾躲避系统，其中：

所述后车碰撞预警系统用于根据后方车辆目标的运动状态，预估碰撞时间，并根据所述碰撞时间确定报警等级；

所述后车追尾躲避系统用于根据所述后车碰撞预警系统所确定的所述报警等级和自车的行驶环境，控制自车躲避后方车辆。

如上所述的后车追尾躲避系统，其中，优选的是，所述后车碰撞预警系统包括左后毫米波雷达、中后毫米波雷达和右后毫米波雷达，其中，所述左后毫米波雷达设置在后保险杠的左侧，用于探测车辆左后方车辆目标的速度和距离，所述中后毫米波雷达设置在后保险杠的中间位置，用于探测车辆正后方车辆目标的速度和距离，所述右后毫米波雷达设置在后保险杠的右侧，用于探测车辆右后方车辆目标的速度和距离。

如上所述的后车追尾躲避系统，其中，优选的是，所述后车碰撞预警系统还包括碰撞时间计算模块，用于根据所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达所探测的后方车辆目标的速度和距离，预估碰撞时间。

如上所述的后车追尾躲避系统，其中，优选的是，所述碰撞时间计算模块通过以下公式预估碰撞时间：

S＝δ_V0*T+0.5δ_a*T²，

其中，S表示目标垂直方向距离，δ_V0表示目标垂直方向的相对速度，T表示预估的后方车辆与自车发生碰撞所需要的时间，δ_a表示目标垂直方向的相对加速度。

如上所述的后车追尾躲避系统，其中，优选的是，所述后车碰撞预警系统还包括报警等级确定模块，用于根据所述碰撞时间计算模块所计算的所述碰撞时间确定报警等级。

如上所述的后车追尾躲避系统，其中，优选的是，所述报警等级确定模块通过以下方式确定报警等级：

在满足表示目标相对速度(V_x)大于30km/h，且碰撞时间小于等于3s时，确定为一级报警；