[发明专利]一种车道线生成方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道线生成方法，其特征在于，所述车道线生成方法包括：

在目标车辆行驶过程中，将采集的所述目标车辆周围环境的多帧点云数据添加网格，生成网格化的点云数据；

针对每个网格，从每个网格对应的点云数据中识别出属于车道线的点云数据，并根据属于车道线的点云数据，生成每个网格对应的候选车道线；

针对每两个相邻的网格，确定出与该两个相邻网格之间的公共网格线相交的候选车道线，并确定出多个第一交点；

根据每两个相邻网格中的各第一交点之间的目标距离，对各两个第一交点所对应的两个候选车道线进行合并，生成目标车道线。

2.根据权利要求1所述的车道线生成方法，其特征在于，所述根据属于车道线的点云数据，生成每个网格对应的候选车道线，包括：

基于属于车道线的点云数据中的点云密度，对属于车道线的点云数据进行聚类，生成每个网格对应的候选车道线点云数据；

针对每个网格对应的所述候选车道线点云数据进行初始拟合，生成每个网格对应的候选车道线。

3.根据权利要求1所述的车道线生成方法，其特征在于，所述针对每两个相邻的网格，确定出与该两个相邻网格之间的公共网格线相交的候选车道线，并确定出多个第一交点，包括：

针对每两个相邻的网格，判断该两个相邻网格中候选车道线是否与所述两个相邻网格的公共网格线相交；

若相交，则确定出与该两个相邻网格之间的公共网格线相交的候选车道线；

将多个相交的候选车道线与公共网格线之间的交点确定为多个第一交点。

4.根据权利要求2所述的车道线生成方法，其特征在于，所述根据每两个相邻网格中的各第一交点之间的目标距离，对各两个第一交点所对应的两个候选车道线进行合并，生成目标车道线，包括：

根据每两个相邻网格中的各第一交点之间的目标距离，判断所述目标距离是否小于等于第一预设距离；

在确定所述距离小于等于所述第一预设距离后，基于各两个第一交点，对各两个所述第一交点所对应的两个候选车道线进行合并，生成目标车道线。

5.根据权利要求4所述的车道线生成方法，其特征在于，所述在确定所述距离小于等于所述第一预设距离后，基于各两个第一交点，对各两个所述第一交点所对应的两个候选车道线进行合并，生成目标车道线，包括：

在确定所述距离小于等于所述第一预设距离后，将距离每个所述第一交点第二预设距离内的所有候选车道线点云数据构成的区域确定为目标区域；

确定两个所述第一交点所对应的两个所述候选车道线与所述目标区域之间的交点为第二交点；

针对两个所述第二交点进行目标拟合，生成目标车道线。

6.根据权利要求1所述的车道线生成方法，其特征在于，所述针对每个网格，从每个网格对应的点云数据中识别出属于车道线的点云数据，包括：

针对每个网格，从每个网格对应的点云数据中识别出属于地面的点云数据；

判断每个网格中属于地面的点云数据中各个点的反射强度，确定所述反射强度大于预设反射强度的地面点云数据为属于车道线的点云数据。

7.根据权利要求1所述的车道线生成方法，其特征在于，所述多帧点云数据中包括多帧点云的全局坐标，通过以下方式生成所述多帧点云的所述全局坐标：

获取目标车辆周围环境的每一帧点云，基于每一帧点云的定位信息，生成每一帧所述点云的初始局部坐标信息；

基于目标车辆在行驶过程中位姿，对每一帧所述点云的初始局部坐标信息进行运动去畸变处理，确定每一帧所述点云的瞬时位置信息；

根据每一帧所述点云的初始局部坐标信息和每一帧所述点云的瞬时位置信息，确定每一帧所述点云的目标局部坐标信息；

根据所述每一帧点云的目标局部坐标信息和世界坐标系，生成多帧点云的全局坐标信息。