[发明专利]一种车道线生成方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种车道线生成方法、装置、电子设备及存储介质，车道线生成方法包括：生成网格化的点云数据；针对每个网格，从每个网格对应的点云数据中识别出属于车道线的点云数据，并根据属于车道线的点云数据，生成每个网格对应的候选车道线；基于候选车道线，并确定出多个第一交点；根据第一交点之间的距离，生成目标车道线。本申请通过识别网格化点云数据中每个网格的车道线的点云数据，生成候选车道线，并对候选车道线进行合并，生成目标车道线，在实现降低目标车道线重复率的基础上，提高了车道线的绘制精度，并降低了绘制车道线的经济成本。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其是涉及一种车道线生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着社会的进步和科技的发展，自动驾驶汽车作为人工智能发展中的一种产物，备受人工智能开发人员的关注。而在自动驾驶汽车上搭载的自动驾驶仿真系统需要使用车道线来为自动仿真驾驶提供道路保障和安全保障。

现有技术中的车道线都是通过获取虚拟场景中动态物体包含的所有面片的坐标数据，从中再筛选出车道线数据，并绘制车道线的方式得到的，直接从所有面片的坐标数据中经过简单筛选得到的车道线数据会存在一定的误差，导致对于自动驾驶汽车在道路上行驶过程中存在一定的安全隐患，并且通过该种方法获得车道线数据的效率较低，且经济成本较高。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车道线生成方法、装置、电子设备及存储介质，通过识别网格化点云数据中每个网格的车道线的点云数据，生成候选车道线，并对候选车道线进行合并，自动生成目标车道线，在实现降低目标车道线重复率的基础上，提高了车道线的绘制精度，并降低了自动驾驶汽车在道路上行驶过程中的安全隐患，且降低了绘制车道线的经济成本。

本申请实施例提供了一车道线生成方法，所述车道线生成方法包括：

在目标车辆行驶过程中，将采集的所述目标车辆周围环境的多帧点云数据添加网格，生成网格化的点云数据；

针对每个网格，从每个网格对应的点云数据中识别出属于车道线的点云数据，并根据属于车道线的点云数据，生成每个网格对应的候选车道线；

针对每两个相邻的网格，确定出与该两个相邻网格之间的公共网格线相交的候选车道线，并确定出多个第一交点；

根据每两个相邻网格中的各第一交点之间的目标距离，对各两个第一交点所对应的两个候选车道线进行合并，生成目标车道线。

进一步的，所述根据属于车道线的点云数据，生成每个网格对应的候选车道线，包括：

基于属于车道线的点云数据中的点云密度，对属于车道线的点云数据进行聚类，生成每个网格对应的候选车道线点云数据；

针对每个网格对应的所述候选车道线点云数据进行初始拟合，生成每个网格对应的候选车道线。

进一步的，所述针对每两个相邻的网格，确定出与该两个相邻网格之间的公共网格线相交的候选车道线，并确定出多个第一交点，包括：

针对每两个相邻的网格，判断该两个相邻网格中候选车道线是否与所述两个相邻网格的公共网格线相交；

若相交，则确定出与该两个相邻网格之间的公共网格线相交的候选车道线；

将多个相交的候选车道线与公共网格线之间的交点确定为多个第一交点。

进一步的，所述根据每两个相邻网格中的各第一交点之间的目标距离，对各两个第一交点所对应的两个候选车道线进行合并，生成目标车道线，包括：

根据每两个相邻网格中的各第一交点之间的目标距离，判断所述目标距离是否小于等于第一预设距离；