[发明专利]一种电机输出动态调节方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种电机输出动态调节方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.获取电机的实际换相时间T1；

S2.对比实际换相时间T1与预设的理想换相时间T0，得到换相时间偏移量△T；

S3.对换相时间偏移量△T进行PID调节，得到占空比变化量△PWM；

S4.根据占空比变化量△PWM对电机的占空比进行调节；

S5.返回步骤S1。

2.根据权利要求1所述的一种电机输出动态调节方法，其特征在于，在步骤S3中，对换相时间偏移量△T进行PID调节具体包括以下步骤：

导入预设的比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd；

根据比例系数Kp得到比例常数△Kp；

根据积分系数Ki得到积分常数△Ki；

根据微分系数Kd得到微分常数△Kd；

根据比例常数△Kp、积分常数△Ki和微分常数△Kd，得到占空比变化量△PWM＝△Kp+△Ki+△Kd。

3.根据权利要求2所述的一种电机输出动态调节方法，其特征在于，根据比例系数Kp得到比例常数△Kp具体为：△Kp＝Kp(△t1-△t2)；

其中，△t1为当前的换相时间偏移量，△t2为上次循环的换相时间偏移量；

当第一次对换相时间偏移量△T进行PID调节时，△t2为0。

4.根据权利要求2所述的一种电机输出动态调节方法，其特征在于，根据积分系数Ki得到积分常数△Ki具体为：△Ki＝Ki△t1，其中，△t1为当前的换相时间偏移量。

5.根据权利要求2所述的一种电机输出动态调节方法，其特征在于，根据微分系数Kd得到微分常数△Kd具体为：△Kd＝Kd(△t1-2△t2+△t3)；

其中，△t1为当前的换相时间偏移量，△t2为上次循环的换相时间偏移量，△t3为上上次循环的换相时间偏移量；

当第一次对换相时间偏移量△T进行PID调节时，△t2和△t3为0；当第二次对换相时间偏移量△T进行PID调节时，△t3为0。

6.根据权利要求2所述的一种电机输出动态调节方法，其特征在于，比例系数Kp的范围为5到255，积分系数Ki的范围为0到255，微分系数Kd的范围为1到20。

7.根据权利要求1所述的一种电机输出动态调节方法，其特征在于，在步骤S1中，通过检测电机的相电压的过零点间隔时间获取电机的实际换相时间T1，具体包括以下步骤：

记录相电压的第一次过零点的时刻；

记录相电压的第二次过零点的时刻；

计算第一次过零点和第二次过零点之间的间隔得到实际换相时间T1。

8.根据权利要求7所述的一种电机输出动态调节方法，其特征在于，在步骤S1中，通过检测电机的相电压的过零点间隔时间获取电机的实际换相时间T1，具体包括以下步骤：

记录相电压的第一次过零点的时刻；

记录相电压的第N次过零点的时刻，其中N≥3；

计算第一次过零点和第N次过零点之间的间隔，并除以(N-1)，得到实际换相时间T1。

9.一种电机输出动态调节系统，其特征在于，包括：

换相时间获取模块，用于获取电机的实际换相时间T1；

偏移量获取模块，用于对比实际换相时间T1与预设的理想换相时间T0，得到换相时间偏移量△T；

PID调节模块，用于对换相时间偏移量△T进行PID调节，得到占空比变化量△PWM；

占空比控制模块，用于根据占空比变化量△PWM对电机的占空比进行调节。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包含计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行权利要求1-8中任一所述的电机输出动态调节方法。