[发明专利]一种电机输出动态调节方法、系统及存储介质

说明书

本发明提供了一种电机输出动态调节方法、系统及存储介质，包括以下步骤：S1.获取电机的实际换相时间T1；S2.对比实际换相时间T1与预设的理想换相时间T0，得到换相时间偏移量△T；S3.对换相时间偏移量△T进行PID调节，得到占空比变化量△PWM；S4.根据占空比变化量△PWM对电机的占空比进行调节；S5.返回步骤S1。与现有技术相比，本技术方案的有益效果是：通过对比实际换相时间T1与预设的理想换相时间T0来得到换相时间偏移量，再通过PID调节分析占空比变化量，基于占空比变化量对电机进行动态调节，即可实现电机的平滑输出。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，涉及一种电机动态控制技术，尤其涉及一种电机输出动态调节方法、系统及存储介质。

背景技术

筋膜枪，即深层肌筋膜冲击仪，通过无刷电机高速转速带动按摩头高频振动作用到肌肉深层，达到减少局部组织张力、缓解疼痛、促进血液循环等作用。筋膜枪主要适用于健身运动前热身，运动过程中激活，运动后恢复，是现代人运动健身的常备设备。

筋膜枪的动力来源是无刷电机，无刷电机在转动时驱动按摩头以起到对人体按摩的作用。不管是筋膜枪还是其他以电机作为动力来源的设备，其工作过程不仅是由电机工作状态决定，同时也会受到外界反作用力的影响，可以说，设备的运行状态是一个动态变化的过程。

现有技术中，人们在使用电机时，更多关注的是通过输入端来控制电机，而较少考虑到采集电机输出端的状态信息，进而对电机进行动态调节，这会使得电机难以实现平滑输出。以筋膜枪为例，人们使用筋膜枪的目的在于放松肌肉，而由于在按摩的过程中缺乏动态调节，当电机受到的反作用力变化时，就会出现按摩力度不均匀的情况，无法实现平滑输出，给用户带来不好的按摩体验。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种电机输出动态调节方法、系统及存储介质，能够通过动态调节的方式实现电机的平滑输出。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

一种电机输出动态调节方法，包括以下步骤：

S1.获取电机的实际换相时间T1；

S2.对比实际换相时间T1与预设的理想换相时间T0，得到换相时间偏移量△T；

S3.对换相时间偏移量△T进行PID调节，得到占空比变化量△PWM；

S4.根据占空比变化量△PWM对电机的占空比进行调节；

S5.返回步骤S1。

与现有技术相比，本技术方案的有益效果是：通过对比实际换相时间T1与预设的理想换相时间T0来得到换相时间偏移量，再通过PID调节分析占空比变化量，基于占空比变化量对电机进行动态调节，即可实现电机的平滑输出。

进一步地，在步骤S3中，对换相时间偏移量△T进行PID调节具体包括以下步骤：

导入预设的比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd；

根据比例系数Kp得到比例常数△Kp；

根据积分系数Ki得到积分常数△Ki；

根据微分系数Kd得到微分常数△Kd；

根据比例常数△Kp、积分常数△Ki和微分常数△Kd，得到占空比变化量△PWM＝△Kp+△Ki+△Kd。

采用上述方案的有益效果是：对换相时间偏移量进行PID调节，通过监测电机的输出信息，对电机的输入端进行控制，从而实现动态调节。

进一步地，根据比例系数Kp得到比例常数△Kp具体为：△Kp＝Kp(△t1-△t2)；