[发明专利]基于视觉追随的拉花轨迹采集、拉花控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于视觉追随的拉花轨迹采集方法，其特征在于，所述方法包括：

S110：接收触发的拉花学习指令；

S120：根据所述拉花学习指令控制信息采集设备执行信息采集，获取检测区域内若干具有包括装有基底溶液的第一基底杯具和装有拉花奶泡的第一拉花杯具在内的拉花模仿对象的图像信息；

S130：对所述图像信息中的所述拉花模仿对象进行若干第一特征点标记，构建第一三维坐标系，且各所述第一特征点标记位于所述第一三维坐标系内；

S140：对所述图像信息的拉花预备姿态、拉花结束姿态进行判断，将具有拉花预备姿态的所述图像信息所在时间作为拉花学习的起始时间，将具有拉花结束姿态的所述图像信息所在时间作为拉花学习的结束时间，利用所述起始时间和所述结束时间确定拉花学习的时间段；

S150：基于所述起始时间到所述结束时间所在的时间序列，获取各所述第一特征点在所述第一三维坐标系中的坐标信息，并形成各所述第一特征点在所述第一三维坐标系中的坐标轨迹，以便根据所述坐标轨迹控制饮品制备机器人快速复现拉花动作及拉花轨迹。

2.如权利要求1所述的基于视觉追随的拉花轨迹采集方法，其特征在于，在步骤S120中，进一步包括：

S121：根据所述拉花学习指令执行信息采集后，获取检测区域内的若干图像信息；

S122：按照时间序列依次判断各所述图像信息中是否具有包括第一基底杯具和第一拉花杯具在内的拉花模仿对象，输出各所述图像信息的判断结果；

S123：在所述判断结果中，所述图像信息不具有所述拉花模仿对象时，重复步骤S122，进行下一所述图像信息的判断，否则进入步骤S130中。

3.如权利要求1所述的基于视觉追随的拉花轨迹采集方法，其特征在于，在步骤S500之后，还包括：通过所述第一特征点的坐标轨迹拆解，获取拉花图案轨迹和拉花动作轨迹；

其中，所述拉花图案轨迹表现为标记在所述拉花杯出料口的所述第一特征点的运动轨迹；

所述拉花动作轨迹为通过多个所述第一特征点表现所述第一基底杯具和所述第一拉花杯具移动以及倾斜运动轨迹。

4.如权利要求3所述的基于视觉追随的拉花轨迹采集方法，其特征在于，对所述结束时间所在的所述图像信息中，将所述第一基底杯具中的奶泡图案作为拉花目标图案，所述拉花目标图案与所述拉花图案轨迹以及所述拉花动作轨迹一一对应。

5.如权利要求4所述的基于视觉追随的拉花轨迹采集方法，其特征在于，在步骤S150之后还包括将获取的所述拉花目标图案、所述拉花图案轨迹和所述拉花动作轨迹进行数据编码转换处理，并对形成的拉花数据包进行保存，以便传输给所述饮品制备机器人，以使所述饮品制备机器人根据触发的所述拉花目标图案执行相应轨迹的饮品拉花。

6.如权利要求2所述的基于视觉追随的拉花轨迹采集方法，其特征在于，在步骤S122中，判断各所述图像信息中是否具有包括第一基底杯具和第一拉花杯具在内的拉花模仿对象的方法为，

预设拉花模仿对象的多个关键特征信息，将所述关键特征信息与所述图像信息进行匹配，当所述图像信息中包括所有所述关键特征信息时，判断为所述图像信息中具有拉花模仿对象。

7.如权利要求6所述的基于视觉追随的拉花轨迹采集方法，其特征在于，在步骤S130中，对所述拉花模仿对象进行若干第一特征点标记中，所述第一特征点包括所述关键特征信息，且包括所述关键特征信息在内的所述第一特征点分布于所述第一基底杯具和所述第一拉花杯具上。