[发明专利]基于视觉追随的拉花轨迹采集、拉花控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于视觉追随的拉花轨迹采集、拉花控制方法及系统，其中方法中，根据拉花学习指令控制信息采集设备执行信息采集，获取拉花模仿对象的图像信息；对图像信息进行若干第一特征点标记，构建第一三维坐标系；基于起始时间到结束时间所在的时间序列，获取各第一特征点在第一三维坐标系中的坐标信息，并形成各第一特征点在第一三维坐标系中的坐标轨迹，以便根据坐标轨迹控制饮品制备机器人快速复现拉花动作及拉花轨迹。本发明通过利用视觉追随获取拉花模仿对象执行拉花时的坐标轨迹，以此来复刻拉花动作，从而使机器人拉出与拉花模仿对象一致的拉花饮品，以此减少拉花饮品学习及制作的人工成本的投入，并且提高消费者拉花制作的体验度。

技术领域

本发明涉及拉花制备技术领域，尤其涉及基于视觉追随的拉花轨迹采集、拉花控制方法及系统。

背景技术

为吸引消费对象以及使拉花饮品的融合度更好，拉花师中衍生出新的职业——拉花师，比如，其利用手腕控制力量将倒入咖啡的奶泡在咖白撞色下形成图案，也就是常说的咖啡拉花。

现有咖啡馆为了吸引客户，会聘请拉花师为一些具有拉花需求的客户进行咖啡拉花，但是由于拉花师采用手工拉花，无法确保拉花图案与客户所需图案一致，影响拉花效果。

现有一种拉花设备，采用两个机械臂模拟拉花师的两只手动作，实现拉花。在准备咖啡和牛奶的过程中，也可让机械臂去触发咖啡机和奶泡机的按钮，让咖啡机和奶泡机分别将咖啡和奶泡注入到2个容器内，每个机械臂抓住一个容器，模拟人手动作，实现拉花。显而易见地，该种方法由于使用到两个机械臂，导致其成本过高。

现还有通过纯机械结构实现拉花，比如两个结构同时运动，以实现拉花，或者，一个结构不动，另外一个结构动作，实现拉花，但是该种设计效率低，动作生硬，只能平面移动，或者平面+高度方向移动，无法倾斜移动，只是画出花型，拉花效果不好，也无法充分进行融合，进而导致口感不好。

还有一种通过食品打印/过滤花型滤网方式实现花型，即表现为，在一杯标准咖啡表面上通过食品级打印机，打印出花型或者通过有固定图案的滤网将粉末漏在咖啡液体表面实现花型，但是该种方法只是表面有花型，实际并不存在融合的过程，口感不好。

可以看出现有饮品拉花技术无法满足饮品拉花领域的市场需求。

发明内容

为解决背景技术中的技术问题，本申请实施例通过提供一种基于视觉追随的拉花轨迹采集、拉花控制方法及系统，实现了饮品拉花动作的自动捕捉，并应用到饮品制备机器人，从而让饮品制备机器人快速复现拉花轨迹。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于视觉追随的拉花轨迹采集方法，所述方法包括：

S110：接收触发的拉花学习指令；

S120：根据所述拉花学习指令控制信息采集设备执行信息采集，获取检测区域内若干具有包括装有基底溶液的第一基底杯具和装有拉花奶泡的第一拉花杯具在内的拉花模仿对象的图像信息；

S130：对所述图像信息中的所述拉花模仿对象进行若干第一特征点标记，构建第一三维坐标系，且各所述第一特征点标记位于所述第一三维坐标系内；

S140：对所述图像信息的拉花预备姿态、拉花结束姿态进行判断，将具有拉花预备姿态的所述图像信息所在时间作为拉花学习的起始时间，将具有拉花结束姿态的所述图像信息所在时间作为拉花学习的结束时间，利用所述起始时间和所述结束时间确定拉花学习的时间段；

S150：基于所述起始时间到所述结束时间所在的时间序列，获取各所述第一特征点在所述第一三维坐标系中的坐标信息，并形成各所述第一特征点在所述第一三维坐标系中的坐标轨迹，以便根据所述坐标轨迹控制饮品制备机器人快速复现拉花动作及拉花轨迹。

进一步地，在步骤S120中，进一步包括：