[发明专利]步进电机控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种步进电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收步进电机的控制信号，所述控制信号用于控制所述步进电机的开启或关闭；

根据所述步进电机的拍数确定不同拍数之间的时间间隔；

按照所述时间间隔控制所述步进电机在当前拍的运动速度；

在所述步进电机的速度更新至目标速度时，控制所述步进电机以所述控制信号指示的方式工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步进电机按照x相y拍方式运行，所述x为所述步进电机内部的线圈组数；所述y的取值基于所述步进电机的步距角和转子齿数确定。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述步进电机的拍数确定不同拍数之间的时间间隔，包括：

计算不同拍之间的时间间隔；其中，在所述控制信号用于控制所述步进电机开启时，所述时间间隔随拍数的增大而减小；在所述控制信号用于控制所述步进电机关闭时，所述时间间隔随拍数的增大而增大；

按照所述时间间隔控制所述步进电机在当前拍的运动速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述时间间隔通过下式计算：

其中，在所述控制信号用于控制所述步进电机开启时，所述n依次取1至z的整数，y₀为起始时对应的预设时间间隔；y_n为拍数为n时(1≤n≤z)的时间间隔的；在所述控制信号用于控制所述步进电机关闭时，所述n依次取z至1的整数；所述z为所述步进电机的速度达到最大速度时的拍数；v_min为所述步进电机的最小速度；v_max为所述步进电机的最大速度；k为所述步进电机的加速度值；m用于指示每次速度变化的大小。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述步进电机的拍数确定不同拍数之间的时间间隔，包括：

获取拍数与时间间隔之间的对应关系；

在所述对应关系中确定当前的拍数对应的时间间隔。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述步进电机的速度更新至目标速度时，控制所述步进电机以所述控制信号指示的方式工作，包括：

在所述步进电机的速度更新至最大速度时，控制所述步进电机以恒定的时间间隔在不同拍之间运行，所述控制信号用于控制所述步进电机的开启；

或者，

在所述步进电机的速度更新至最小速度时，控制所述步进电机停止运行，所述控制信号用于控制所述步进电机的关闭。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述x的值为4，所述y的值为8。

8.一种步进电机控制装置，其特征在于，所述装置包括：

信号接收模块，用于接收步进电机的控制信号，所述控制信号用于控制所述步进电机的开启或关闭；

第一控制模块，用于根据所述步进电机的拍数确定不同拍数之间的时间间隔；按照所述时间间隔控制所述步进电机在当前拍的运动速度；

第二控制模块，用于在所述步进电机的速度更新至目标速度时，控制所述步进电机以所述控制信号指示的方式工作。

9.一种步进电机控制装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的步进电机控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的步进电机控制方法。