[发明专利]一种全方向可调平支架

说明书

本发明公开了一种全方向可调平支架，安装底座板和中间转接板铰接，中间转接板带动传感器安装板能够围绕x轴相对于安装底座板转动；安装底座板和中间转接板还通过固定螺栓固定连接；中间转接板和传感器安装板铰接，传感器安装板能够围绕y轴相对于中间转接板转动；中间转接板和传感器安装板还通过固定螺栓固定连接；中间转接板与安装底座板之间还设置有调节中间转接板相对安装底座板转动角度的调节装置；中间转接板与传感器安装板之间还设置有调节传感器安装板相对中间转接板转动角度的调节装置；本发明提供的调平支架，既能够避免激光扫描传感器安装角度和位置的反复调节，又不占用操作空间，调节方式便捷，适于推广。

技术领域

本发明涉及移动机器人感知与标定技术，具体是一种全方向可调平支架。

背景技术

在AGV(Automated Guided Vehicle的缩写，中文名称为自动导引运输车)设备上安装的激光扫描传感器能够用来完成自动导航。激光扫描传感器通过测量激光从发出到接收的时间计算出自身与前方预装反光棒的距离。激光导航需要进行更多点位的测距，以此标定机器自身位置，就像在一个三维坐标内标定一个点需要三个坐标一样，激光导航也需要进行多点测距，甚至是每秒若干次的360°连续扫描，一次记录AGV在空间内的运动路径。

激光扫描传感器的测量视角是个平行于水平面的2维平面，因此，激光扫描传感器在为agv导航时，预装的反光棒就需要间隔安装布置在agv沿路的使用场地上，并且所有的反光棒均位于统一的高度位置。但是在测量过程中激光扫描传感器的测试角度如果不平行于地面，就会造成激光扫描传感器无法接受到完整的反射激光。即会导致无法精确导航。

现有技术中，激光扫描传感器安装在AGV设备的安装面上，由于地面本身并非是完全水平的或者AGV设备的安装面不能保证完全水平，所以会造成激光扫描传感器的测量视角偏离水平方向，与地面之间存在一个俯视角或者仰视角，进而导致测量误差，影响导航精度。

为了提高测量精度，现有的激光扫描传感器通过在传感器的底部增加垫片，来调整传感器的检测视角。例如激光扫描传感器左边低了就往左边增加零件垫高，右边低了就往右边增加零件垫高。但是该调平方式，需要把整个传感器取下才能增加垫片。这种调整方式会导致激光扫描传感器第一次安装与第二安装位置或角度会发生巨大变化，不便于操作人员对比观察传感器的检测位置，造成反复调整传感器位置的时间成本；此外这样的方式，施工操作的空间需要足够大，否则工具无法配合安装。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全方向可调平支架，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种全方向可调平支架，包括有安装底座板、中间转接板、传感器安装板和调节装置；所述安装底座板和中间转接板铰接，所述中间转接板带动传感器安装板能够围绕x轴相对于安装底座板转动；所述安装底座板和中间转接板还通过固定螺栓固定连接；

所述中间转接板和传感器安装板铰接，所述传感器安装板能够围绕y轴相对于中间转接板转动；所述中间转接板和传感器安装板还通过固定螺栓固定连接；

所述中间转接板与安装底座板之间还设置有调节中间转接板相对安装底座板转动角度的调节装置；所述中间转接板与传感器安装板之间还设置有调节传感器安装板相对中间转接板转动角度的调节装置。

作为本发明的一种优选技术方案，上述中间转接板的四周各自固定连接有一个耳板一，所述安装底座板上的一对相互平行的侧面各自固定连接有一个耳板二，所述传感器安装板上的一对相互平行的侧面各自固定连接有一个耳板三，一对耳板二与一对相互平行的耳板一通过铰接螺栓转动连接；一对耳板三与剩余的一对相互平行的耳板一通过铰接螺栓转动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，上述安装底座板上固定连接有耳板四，所述中间转接板上固定连接有一对耳板五，所述传感器安装板上固定连接有耳板六，一个所述耳板五与耳板四通过固定螺栓固定连接；另一个所述耳板五与耳板六通过固定螺栓固定连接。